三维空间坐标数据到二维图像的映射方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种三维空间坐标数据到二维图像的映射方法及装置，包括：分别通过三维成像系统和二维成像系统采集预先设定的三维空间中放置的标定装置的三维空间坐标和二维图像；将二维图像进行图像坐标系到世界坐标系的坐标转换，得到标定装置的标定点在第二世界坐标系的三维空间坐标；基于标定点在第一世界坐标系的三维空间坐标和标定点在第二世界坐标系的三维空间坐标进行三维空间坐标转换，得到三维空间坐标在第二世界坐标系的三维空间坐标数据；将三维空间坐标数据映射到二维图像上，得到二维成像系统的三维空间坐标，并将二维图像和三维空间坐标进行匹配。本发明专利技术缓解了二维图像识别场景变化大、准确率低、学习效率差、成本高的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及图像处理，尤其是涉及一种三维空间坐标数据到二维图像的映射方法及装置。

技术介绍

1、二维图像成像的物理过程是三维客观世界在相机图像传感器平面上通过焦点的透视成像，这个过程遵守针孔成像原理，存在近大远小的问题，从单幅二维图像上无法判断和测量物体的大小和远近，造成成像后的图像对客观三维世界认知上的信息缺失。目前被大规模应用于城市管理和智能交通行业的视频智能监控，一般采用摄像头对被视区域进行连续的图像采集，采集到的图像一般用于人工远程监控，或采用人工智能算法，对采集到的图像进行智能识别，检测异常情况，进行人员、车辆追踪或异常情况报警。在视频智能监控领域，基于二维摄像头采集图像的各类智能图像识别算法层出不穷，但由于不同摄像头面对的环境及识别的对象千差万别，在工程应用中，普遍存在着识别准确率不高，识别所需要采集的图像数据量大，人工标注工作量大，成本高等问题，以及在二维图像上存在无法获取被视场景移动物体和人物的三维空间位置和无法进行尺寸估算等问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种三本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种三维空间坐标数据到二维图像的映射方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述二维图像进行图像坐标系到世界坐标系的坐标转换，得到所述标定装置的标定点在所述第二世界坐标系的三维空间坐标，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述标定装置的标定点在所述第一世界坐标系的三维空间坐标进行坐标转换，得到所述标定装置的标定点在所述第二世界坐标系的三维空间坐标，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述特征点匹配对中标定点在所述第一世界坐标系下的三维空间坐标和三维坐标转换矩阵，确定所述标定点在所述第二...

【技术特征摘要】

1.一种三维空间坐标数据到二维图像的映射方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述二维图像进行图像坐标系到世界坐标系的坐标转换，得到所述标定装置的标定点在所述第二世界坐标系的三维空间坐标，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述标定装置的标定点在所述第一世界坐标系的三维空间坐标进行坐标转换，得到所述标定装置的标定点在所述第二世界坐标系的三维空间坐标，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述特征点匹配对中标定点在所述第一世界坐标系下的三维空间坐标和三维坐标转换矩阵，确定所述标定点在所述第二世界坐标系的三维空间坐标，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述标定点在所述第一世界坐标系的三维空间坐标和所述标...

【专利技术属性】
技术研发人员：周之琪，郑清志，曹亮，尹兴，
申请(专利权)人：北京清影机器视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：