【技术实现步骤摘要】
本申请涉及导航，特别是涉及一种核电站路径导航方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着计算机技术的发展，出现了导航技术，利用导航技术可以指示运输设备正确行驶到目的地。
2、传统技术中，通常是在导航地图中生成一条通往目的地的行驶指示路径，运输设备按照该行驶指示路径行驶，即可抵达目的地。
3、然而，在复杂路况场景中，常常会由于路径过于狭窄或者存在障碍物，导致运输设备在行驶时发生碰撞，导航精度不高，且运输设备在路径过于狭窄或者存在障碍物的区域的行驶速度通过较低，虽然这样可以降低一些运输设备发生碰撞的概率，但是会降低运输设备的导航效率，且运输设备仍然存在不低的碰撞风险，导航精度同样也得不到保证。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够兼顾保证运输设备的导航效率和精度的核电站路径导航方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种核电站路径导航方法。所述方法包括：
3、在预设导航地图定位运输设备的当前行驶区域，并检测所述当前行驶区域是否为预设特定行驶区域，其中，所述预设特定行驶区域中存在狭窄行驶路径或者障碍物；
4、若所述当前行驶区域不为预设特定行驶区域，则通过对所述运输设备进行激光导航，控制所述运输设备行驶通过所述当前行驶区域；
5、若所述当前行驶区域为预设特定行驶区域，则通过对所述运输设备进行视觉巡线导航，控制所述运输设备
6、返回执行步骤：在预设导航地图定位运输设备的当前行驶区域，直至所述运输设备行驶至预设终点区域。
7、在其中一个实施例中，所述通过对所述运输设备进行视觉巡线导航，控制所述运输设备行驶通过所述当前行驶区域，包括：
8、获取第一标示物图像和第二标示物图像，其中，所述第一标示物图像中包括所述运输设备前方的地面标示物，所述第二标示物图像中包括所述运输设备后方的地面标示物；根据所述第一标示物图像和所述第二标示物图像，识别所述地面标示物的位置和方向，得到标示物位置信息和标示物方向信息；根据所述标示物位置信息和所述标示物方向信息，控制所述运输设备行驶通过所述当前行驶区域。
9、在其中一个实施例中，所述根据所述标示物位置信息和所述标示物方向信息，控制所述运输设备行驶通过所述当前行驶区域，包括：
10、根据所述标示物位置信息，检测所述运输设备的中轴位置和所述地面标示物的相对位置偏差；根据所述标示物方向信息，检测所述地面标示物相对于所述运输设备的中轴位置的相对角度；根据所述相对位置偏差和所述相对角度，确定所述运输设备对应的当前转向角度；根据所述当前转向角度，控制所述运输设备行驶通过所述当前行驶区域。
11、在其中一个实施例中，在所述获取第一标示物图像和第二标示物图像之前，所述方法包括：
12、建立所述预设特定行驶区域对应的仿真行驶区域，其中，所述仿真行驶区域中铺设有仿真地面标示物；根据所述仿真地面标示物，通过对所述仿真运输设备进行仿真视觉巡线导航，控制所述仿真运输设备在所述仿真行驶区域中行驶；若所述仿真运输设备在行驶过程中发生碰撞，则根据发生碰撞处的碰撞位置以及碰撞区域信息，调整所述碰撞位置处所述仿真地面标示物的铺设位置；返回执行步骤：根据所述仿真地面标示物，通过对所述仿真运输设备进行仿真视觉巡线导航，控制所述仿真运输设备在所述仿真行驶区域中行驶；若所述仿真运输设备在行驶过程中未发生碰撞，则根据所述仿真地面标示物的铺设位置信息，在所述预设特定行驶区域中铺设所述地面标示物。
13、在其中一个实施例中，所述碰撞区域信息包括碰撞区域面积；所述根据发生碰撞时的碰撞位置以及碰撞区域信息，调整所述碰撞位置处所述仿真地面标示物的铺设位置，包括：
14、检测所述仿真运输设备的碰撞区域面积，以及所述碰撞位置相对于所述仿真运输设备的前进方向的相对方位；根据所述相对方位、所述碰撞区域面积以及预设碰撞权重，确定所述碰撞位置处所述仿真地面标示物的位置调整信息；根据所述位置调整信息，调整所述碰撞位置处所述仿真地面标示物的铺设位置。
15、在其中一个实施例中，所述位置调整信息包括位置调整幅度；所述根据所述相对方位、所述碰撞区域面积以及预设碰撞权重，确定所述碰撞位置处所述仿真地面标示物的位置调整信息，包括：
16、根据所述预设碰撞权重，对所述碰撞区域面积进行加权，得到碰撞区域值，其中，所述碰撞区域值用于表征碰撞区域的碰撞程度；若所述相对方位为所述前进方向的左侧，则将所述碰撞区域值的负取值作为所述位置调整幅度；若所述相对方位为所述前进方向的右侧，则将所述碰撞区域值作为所述位置调整幅度。
17、第二方面，本申请还提供了一种核电站路径导航装置。所述装置包括：
18、区域检测模块，用于在预设导航地图定位运输设备的当前行驶区域，并检测所述当前行驶区域是否为预设特定行驶区域，其中，所述预设特定行驶区域中存在狭窄行驶路径或者障碍物；
19、激光导航模块，用于若所述区域检测模块检测到所述当前行驶区域不为预设特定行驶区域，则通过对所述运输设备进行激光导航，控制所述运输设备行驶通过所述当前行驶区域；
20、视觉巡线导航模块，用于若所述区域检测模块检测到所述当前行驶区域为预设特定行驶区域，则通过对所述运输设备进行视觉巡线导航，控制所述运输设备行驶通过所述当前行驶区域；
21、循环模块，用于返回执行步骤：在预设导航地图定位运输设备的当前行驶区域，直至所述运输设备行驶至预设终点区域。
22、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
23、在预设导航地图定位运输设备的当前行驶区域，并检测所述当前行驶区域是否为预设特定行驶区域，其中，所述预设特定行驶区域中存在狭窄行驶路径或者障碍物；若所述当前行驶区域不为预设特定行驶区域，则通过对所述运输设备进行激光导航，控制所述运输设备行驶通过所述当前行驶区域；若所述当前行驶区域为预设特定行驶区域，则通过对所述运输设备进行视觉巡线导航，控制所述运输设备行驶通过所述当前行驶区域；返回执行步骤：在预设导航地图定位运输设备的当前行驶区域，直至所述运输设备行驶至预设终点区域。
24、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
25、在预设导航地图定位运输设备的当前行驶区域，并检测所述当前行驶区域是否为预设特定行驶区域，其中，所述预设特定行驶区域中存在狭窄行驶路径或者障碍物；若所述当前行驶区域不为预设特定行驶区域，则通过对所述运输设备进行激光导航，控制所述运输设备行驶通过所述当前行驶区域；若所述当前行驶区域为预设特定行驶区域，则本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种核电站路径导航方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述运输设备进行视觉巡线导航，控制所述运输设备行驶通过所述当前行驶区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标示物位置信息和所述标示物方向信息，控制所述运输设备行驶通过所述当前行驶区域，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取第一标示物图像和第二标示物图像之前，所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述碰撞区域信息包括碰撞区域面积；所述根据发生碰撞时的碰撞位置以及碰撞区域信息，调整所述碰撞位置处所述仿真地面标示物的铺设位置，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述位置调整信息包括位置调整幅度；所述根据所述相对方位、所述碰撞区域面积以及预设碰撞权重，确定所述碰撞位置处所述仿真地面标示物的位置调整信息，包括：
7.一种核电站路径导航装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种核电站路径导航方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述运输设备进行视觉巡线导航，控制所述运输设备行驶通过所述当前行驶区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标示物位置信息和所述标示物方向信息，控制所述运输设备行驶通过所述当前行驶区域，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取第一标示物图像和第二标示物图像之前，所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述碰撞区域信息包括碰撞区域面积；所述根据发生碰撞时的碰撞位置以及碰撞区域信息，调整所述碰撞位置处所述仿真地面标示物的铺设位置，包括：
6.根据权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁野，何小平，杜佳，罗刚，王海，万勇，王华刚，刘帅，权子奇，张美玲，吴玉，
申请(专利权)人：中广核研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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