【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于手术导航，尤其涉及一种骨科内窥镜导航方法及系统。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、近年来，内窥镜手术以其创伤小、恢复快、并发症少等优势获得广泛青睐，在骨科手术中应用广泛；然而微创手术(mis)实践对于临床医生来说有几个限制，例如缺乏深度知觉，或者由于视野有限而在手术区域内定位不佳等；在微创手术过程中，医生需要知道当前内窥镜头在手术部位的精确位置，以引导手术进行；特别是骨科内窥镜手术，手术过程中的路径复杂、不可预知，要求手术导航的实时性。
3、目前骨科内窥镜手术的临床上，使用的手术导航方法主要为术中ct技术和光学定位导航技术；术中ct不具备实时性，且要求在手术过程中有专用的影像设备、无影床及较大的手术室环境配套，操作难度大；光学定位导航则需要在患者身体上安装标记装置，给患者造成一定创伤，且会在手术操作时造成一定遮挡；因此，现有的手术导航方法不适用于手术路径未知、实时性要求高的骨科手术过程。
技术实现思路
1、为本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种骨科内窥镜导航方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种骨科内窥镜导航方法，其特征在于，所述对患者手术区域进行三维重建，具体为：
3.如权利要求1所述的一种骨科内窥镜导航方法，其特征在于，所述内窥镜周围环境的三维点云局部地图，具体构建方法为：
4.如权利要求3所述的一种骨科内窥镜导航方法，其特征在于，所述初始化SLAM坐标系，具体为：
5.如权利要求1所述的一种骨科内窥镜导航方法，其特征在于，所述对内窥镜在三维点云局部地图中的位姿进行实时跟踪定位，是基于前一帧的内窥镜位姿和匀速运动模型，估计内窥镜的当前
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【技术特征摘要】
1.一种骨科内窥镜导航方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种骨科内窥镜导航方法，其特征在于，所述对患者手术区域进行三维重建，具体为：
3.如权利要求1所述的一种骨科内窥镜导航方法，其特征在于，所述内窥镜周围环境的三维点云局部地图，具体构建方法为：
4.如权利要求3所述的一种骨科内窥镜导航方法，其特征在于，所述初始化slam坐标系，具体为：
5.如权利要求1所述的一种骨科内窥镜导航方法，其特征在于，所述对内窥镜在三维点云局部地图中的位姿进行实时跟踪定位，是基于前一帧的内窥镜位姿和匀速运动模型，估计内窥镜的当前位...
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