本申请提出了一种马达控制方法、装置、马达、电子设备及存储介质，该方法包括：将目标输入信号输入至预设的马达模型进行振动量预测，输出得到对应的第一预测振动量；该马达模型用于预测输入信号的振动量；对第一预测振动量进行实时监测，得到加速度零点，该加速度零点用于表征所述预测振动量的衰减过程中首个下降极值点后的首个零点；基于第一预测振动量和预设目标振动量的差值，在加速度零点开始生成对应的刹车波形，以根据刹车波形对马达进行刹车。本申请通过马达模型对马达振动量进行预测，在加速度零点实时动态自动生成刹车波形，不仅无需手动设计刹车波形，有效减少设计工作量，还能够快速消除马达余振，有效缩短刹车时间，提高刹车效率。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电子设备，具体涉及一种马达控制方法、装置、马达、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着线性马达在不同领域得到了广泛的应用，人们对于振动效果的要求也越来越高，尤其在一些短振场景，如打字、游戏中的射击场景等，由于马达自身属性，在驱动波形驱动马达振动后还会存在较长时间的余振，给人一种严重拖尾的感觉，体验效果较差，所以如何设计良好的刹车波形使马达能够快速停止振动成为了各大电子设备公司的竞争点。
2、现有马达刹车波形设计方法主要是根据人为经验和观察不断调整波形手动设计，对于不同频率不同振幅的输入波形都需设计对应的刹车波形。另外比较常用的方法是通过硬件实现自动刹车功能，其主要是在监测马达自由振动时反向电动势过零点获得马达的谐振频率，然后向马达输入一个具有谐振频率并且与反向电动势极性相反的信号，从而实现刹车的效果。
3、在对现有技术的研究与实践的过程中，本申请的专利技术人发现，现有技术存在如下缺陷：根据经验手动设计刹车波形的工作量较大，每次更换不同型号马达时都需要重新手动设计，容易增加额外的设计工作量，且设计效率较低；其次，现有的硬件刹车方式存在刹车时间较长的问题。
4、前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本申请提供一种马达控制方法、装置、马达、电子设备及存储介质，通过马达模型对马达振动量进行预测，实时动态生成刹车波形，无需手动设计刹车波形，有效减少设计工作量，并且能够缩短刹车时间。
2、本申请提供一种马达控制方法，包括如下步骤：
3、将目标输入信号输入至预设的马达模型进行振动量预测，输出得到对应的第一预测振动量；所述马达模型用于预测输入信号的振动量；
4、对所述第一预测振动量进行实时监测，得到加速度零点，所述加速度零点用于表征所述预测振动量的衰减过程中首个下降极值点后的首个零点；
5、基于所述第一预测振动量和预设目标振动量的差值，在所述加速度零点开始生成对应的刹车波形，以根据所述刹车波形对马达进行刹车。
6、可选地，所述对所述预测振动量进行实时监测，得到加速度零点，包括：
7、获取所述第一预测振动量中的多个极值点；
8、判断当前极值点的绝对值是否小于上一极值点的绝对值；
9、若是，则确定所述当前极值点为首个下降极值点，并检测首个下降极值点之后的首个零点，将所述首个零点作为加速度零点；
10、若否，则将所述当前极值点更新为上一极值点的绝对值，继续判断下一极值点的绝对值是否小于上一极值点的绝对值。
11、可选地，所述基于所述第一预测振动量和预设目标振动量的差值，在所述加速度零点开始生成对应的刹车波形，包括：
12、基于所述加速度零点确定刹车波形的生成时间；
13、当到达所述生成时间时，基于当前预测振动量和预设目标振动量的差值，根据目标pid控制参数组实时动态生成对应的刹车波形；
14、根据所述刹车波形驱动所述马达，执行对所述马达的刹车动作。
15、可选地，所述马达控制方法还包括：
16、响应驱动马达指令，获取马达数据；
17、基于所述马达数据，构建对应的马达模型。
18、可选地，在所述基于所述马达数据，构建对应的马达模型之后，所述方法还包括：
19、对所述马达模型进行模型验证，获取所述马达模型的预测准确率；
20、若所述预测准确率大于预设准确率阈值，则基于所述马达模型仿真调试pid控制参数，得到目标pid控制参数组，所述目标pid控制参数组用于确定生成刹车波形的至少一个参数。
21、可选地，所述对所述马达模型进行模型验证，获取所述马达模型的预测准确率，包括：
22、将原始输入信号输入至所述马达模型，输出得到对应的第二预测振动量；
23、获取所述原始输入信号的真实振动量；
24、对所述第二预测振动量与所述真实振动量进行比对，得到预测误差结果；
25、基于所述预测误差结果计算所述马达模型对应的预测准确率。
26、可选地，所述马达数据包括马达两端的输入数据和输出数据；所述响应驱动马达指令，获取马达数据，包括：
27、接收驱动马达指令，生成马达驱动波形；在根据所述马达驱动波形驱动马达后，实时获取马达两端的输入数据和输出数据。
28、相应地，本申请还提供了一种马达控制装置，包括：
29、预测模块，用于将目标输入信号输入至预设的马达模型进行振动量预测，输出得到对应的第一预测振动量；所述马达模型用于预测输入信号的振动量；
30、监测模块，用于对所述第一预测振动量进行实时监测，得到加速度零点，所述加速度零点用于表征所述预测振动量的衰减过程中首个下降极值点后的首个零点；
31、刹车模块，用于基于所述第一预测振动量和预设目标振动量的差值，在所述加速度零点开始生成对应的刹车波形，以根据所述刹车波形对马达进行刹车。
32、本申请实施例还提供了一种马达，用于执行上述的马达控制方法的步骤。
33、本申请实施例还提供了一种电子设备，其特征在于，包括如上述的马达。
34、本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的马达控制方法的步骤。
35、实施本申请实施例，具有如下有益效果：
36、如上所述，本申请提供的一种马达控制方法、装置、马达、电子设备及存储介质，该方法包括：将目标输入信号输入至预设的马达模型进行振动量预测，输出得到对应的第一预测振动量；该马达模型用于预测输入信号的振动量；对第一预测振动量进行实时监测，得到加速度零点，该加速度零点用于表征所述预测振动量的衰减过程中首个下降极值点后的首个零点；基于第一预测振动量和预设目标振动量的差值，在加速度零点开始生成对应的刹车波形，以根据刹车波形对马达进行刹车。本申请实施例通过基于马达数据构建马达模型后，通过马达模型对马达振动量进行预测，并对预测振动量进行监测得到加速度零点，从而根据预测振动量和预设目标振动量，在加速度零点开始实时动态生成刹车波形，通过在马达最大振动量处进行刹车，能够快速消除马达余振，有效缩短刹车时间，提高刹车效率，并且无需手动设计，从而减少设计工作量。
37、进一步地，本申请在马达模型通过模型验证后，仿真调试得到目标pid控制参数组，从而提高后续根据pid算法生成的刹车波形的刹车效果，能够避免采用单一频率的刹车波形导致刹车效率低下和刹车时间较长的问题。
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【技术保护点】
1.一种马达控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，所述对所述第一预测振动量进行实时监测，得到加速度零点，包括：
3.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，所述基于所述第一预测振动量和预设目标振动量的差值，在所述加速度零点开始生成对应的刹车波形，包括：
4.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的马达控制方法，其特征在于，在所述基于所述马达数据，构建对应的马达模型之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的马达控制方法，其特征在于，所述对所述马达模型进行模型验证，获取所述马达模型的预测准确率，包括：
7.根据权利要求4所述的马达控制方法，其特征在于，所述马达数据包括马达两端的输入数据和输出数据；所述响应驱动马达指令，获取马达数据，包括：
8.一种马达控制装置，其特征在于，包括：
9.一种马达，其特征在于，包括马达控制电路，所述马达控制电路用于执行如权利要求1-7任一项所述的马达控制方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括如权利要求9所述的马达。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的马达控制方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种马达控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，所述对所述第一预测振动量进行实时监测，得到加速度零点，包括：
3.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，所述基于所述第一预测振动量和预设目标振动量的差值，在所述加速度零点开始生成对应的刹车波形，包括：
4.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的马达控制方法，其特征在于，在所述基于所述马达数据，构建对应的马达模型之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的马达控制方法，其特征在于，所述对所述马达模...
【专利技术属性】
技术研发人员：童小彬，缪丽林，吴孝红，
申请(专利权)人：上海艾为电子技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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