本发明专利技术涉及垃圾收集技术领域，具体地公开了一种智能垃圾收集转运系统机器人，包括：步骤一：机器人根据预设的定位信息自动导航至垃圾收集点，对垃圾收集点的垃圾进行收集，并对垃圾进行分类；步骤二：将收集的垃圾进行打包并编号；步骤三：对目标垃圾收集点进行分析，从而对目标垃圾收集点进行评估；步骤四：对机器人在目标收集路线上的所有垃圾收集点进行分析，从而评估在目标收集路线上产生的费用情况；本发明专利技术减少了人工参与，避免了人为失误的可能，提高了工作效率；能够精确地评估垃圾袋的装满程度，避免因过度或不足装载造成的资源浪费；能够准确评估不同收集点的处理效率和路线的成本效益，从而为优化垃圾收集策略提供了有力支持。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及垃圾收集，具体涉及一种智能垃圾收集转运系统机器人。
技术介绍
1、医疗垃圾是指接触过病人血液、肉体等，而由医院生产出的污染性垃圾，主要包括使用过的棉球、纱布、胶布、废水、一次性医疗器具、术后的废弃品、过期的药品等感染性废物，以及手术及其他诊疗过程中产生的废弃的人体组织、器官等病理性废物，还有医用针头、缝合针等损伤性废物，以及废弃的一般性药品、疫苗、血液制品等药物性废物，这些医疗垃圾具有空间污染、急性传染和潜伏性污染等特征，其病毒、病菌的危害性是普通生活垃圾的几十、几百甚至上千倍，如果处理不当，将造成对环境的严重污染，也可能成为疫病流行的源头。
2、公开号为cn114852436a的中国专利技术专利公开了一种基于机器人的医疗废物收集转运系统及方法，包括废物收集模块，收集各科室投放的医疗废物，并对各医疗废物依次进行封装，得到若干医疗封装废物并生成若干上传数据；定位模块对医疗封装废物进行实时定位生成若干定位信息；云端平台。
3、但是，随着业务量增加，各种医疗废物产生存在很多不足，例如：不及时收集、溢出、环境管理混乱等，且人力收集医疗垃圾的成本高，还容易产生安全隐患，例如：各种意外伤害、垃圾去向不明、转运打包人为有遗漏等。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种智能垃圾收集转运系统机器人，以解决上述背景中技术问题。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
3、一种智能垃圾收集转运系统机器人，包括以下步骤：
4、步骤一：机器人根据预设的定位信息自动导航至垃圾收集点，对垃圾收集点的垃圾进行收集，并对垃圾进行分类；
5、步骤二：将收集的垃圾进行打包，并编号；
6、步骤三：对目标垃圾收集点进行分析，从而对目标垃圾收集点进行评估；
7、步骤四：对机器人在目标收集路线上的所有垃圾收集点进行分析，从而评估在目标收集路线上产生的费用情况；
8、c1：获取机器人在目标垃圾收集路线上所有垃圾收集点的垃圾处理费用参数lj；
9、c2：获取机器人在目标垃圾收集路线上，到达所有垃圾收集点行驶的成本，该成本与成本阈值之比即为成本参数，并将成本参数标记为q；
10、c3：根据垃圾处理费用参数以及成本参数，计算路线总费用参数；
11、将垃圾处理费用参数lj，成本参数q进行数据处理；
12、通过公式：计算获得路线总费用参数lx，其中，b1、b2为预设比例参数，且均大于0；
13、c4：对路线总费用参数进行对比分析，从而评估在目标收集路线上产生的费用情况；
14、预设路线费用阈值为lr，将路线总费用参数lx与路线费用阈值lr进行对比分析；
15、若路线总费用参数lx＜路线费用阈值lr，则判定目标收集路线上产生的费用为低费用；
16、若路线总费用参数lx≥路线费用阈值lr，则判定目标收集路线上产生的费用为高费用。
17、作为本专利技术进一步的方案：a1：将分类好的垃圾放置于收售袋中，并对垃圾进行压缩；
18、a2：多方位采集收售袋中垃圾被压缩回弹稳定后顶面的起伏波动图像，并绘制成回弹后顶面波动三维图；
19、a3：根据回弹后顶面波动三维图计算当前收售袋中垃圾回弹后顶面的平均高度，并将平均高度标记为h；
20、a4：对平均高度进行对比分析，从而评估该收售袋中垃圾是否装满；
21、预设高度阈值为hy，将平均高度h与高度阈值hy进行对比分析；
22、若平均高度h＜高度阈值hy，则判定该收售袋中垃圾未装满，进入a5；
23、若平均高度h≥高度阈值hy，则判定该收售袋中垃圾为预装满，进入a6。
24、作为本专利技术进一步的方案：a5：基于收售袋中垃圾未装满的情况下，根据当前回弹后顶面波动三维图，分析下一次收集垃圾时，垃圾的放置位置；
25、将当前回弹后顶面波动三维图中的顶面平均划分为多个子区域，并分别计算每个子区域的平均高度，并选取其中平均高度值最小的子区域作为下一次收集垃圾时垃圾的放置位置；
26、a6：基于收售袋中垃圾为预装满的情况下，获取压缩时顶面波动三维图，并根据压缩时顶面波动三维图获得压缩时顶面的平均高度，并将压缩时平均高度标记为m；
27、a7：对压缩时平均高度进行对比分析，从而进一步对该收售袋中垃圾进行评估；
28、将压缩时平均高度m与高度阈值hy进行对比分析；
29、若压缩时平均高度m≥高度阈值hy，则判定该收售袋中垃圾已装满；
30、若压缩时平均高度m＜高度阈值hy，则判定该收售袋中垃圾为预未装满，进入a8。
31、作为本专利技术进一步的方案：a8：基于收售袋中垃圾为预未装满的情况下，获取当前收售袋中垃圾的重量，并将当前收售袋中垃圾的重量标记为g，并对当前收售袋中垃圾的重量进行对比分析；
32、预设重量阈值为gy，将当前收售袋中垃圾的重量g与重量阈值gy进行对比分析；
33、若当前收售袋中垃圾的重量g≥重量阈值gy，则判定该收售袋中垃圾已装满；
34、若当前收售袋中垃圾的重量g＜重量阈值gy，则判定该收售袋中垃圾未装满，进入a5。
35、作为本专利技术进一步的方案：所述对目标垃圾收集点进行评估的方法为：
36、b1：对目标垃圾收集点进行分析，获取目标垃圾收集点的基础数据；
37、b2：根据目标垃圾收集点的基础数据，计算目标垃圾收集点的垃圾处理费用参数；
38、b3：对垃圾处理费用参数进行对比分析，从而对目标垃圾收集点进行评估。
39、作为本专利技术进一步的方案：所述基础数据包括：垃圾总包数表征值、打包垃圾重量表征值。
40、作为本专利技术进一步的方案：b11：获取机器人在目标时段内，对目标垃圾收集点打包的垃圾总包数，该垃圾总包数与垃圾总包数阈值之比即为垃圾总包数表征值，并根据医疗垃圾以及生活垃圾，将垃圾总包数表征值分别标记为n医和n生；
41、b12：获取机器人在目标时段内，对目标垃圾收集点所有打包垃圾的重量，该所有打包垃圾的重量与打包垃圾重量阈值之比即为打包垃圾重量表征值，并根据医疗垃圾以及生活垃圾，将打包垃圾重量表征值分别标记为f医和f生。
42、作为本专利技术进一步的方案：通过公式：计算获得垃圾处理费用参数lj，其中，a1、a2、a3、a4、a5为预设比例因子，且均大于0。
43、作为本专利技术进一步的方案：预设垃圾处理费用阈值为ly，将垃圾处理费用参数lj与垃圾处理费用阈值ly进行对比分析；
44、若垃圾处理费用参数lj＜垃圾处理费用阈值ly，则判定目标垃圾收集点为普通收集点；
45、若垃圾处理费用参数lj≥垃圾处理费用阈值ly，则判定目标垃圾收集点为重点收集点。
46、一种智能垃圾收集转运系统机器人，本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种智能垃圾收集转运系统机器人，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种智能垃圾收集转运系统机器人，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种智能垃圾收集转运系统机器人，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种智能垃圾收集转运系统机器人，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的一种智能垃圾收集转运系统机器人，其特征在于，所述对目标垃圾收集点进行评估的方法为：
6.根据权利要求5所述的一种智能垃圾收集转运系统机器人，其特征在于，所述基础数据包括：垃圾总包数表征值、打包垃圾重量表征值。
7.根据权利要求6所述的一种智能垃圾收集转运系统机器人，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的一种智能垃圾收集转运系统机器人，其特征在于：
9.根据权利要求8所述的一种智能垃圾收集转运系统机器人，其特征在于：
10.一种智能垃圾收集转运系统机器人，其特征在于，包括：机械臂(1)，所述机械臂(1)的输出端连接有机械手(2)；
【技术特征摘要】
1.一种智能垃圾收集转运系统机器人，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种智能垃圾收集转运系统机器人，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种智能垃圾收集转运系统机器人，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种智能垃圾收集转运系统机器人，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的一种智能垃圾收集转运系统机器人，其特征在于，所述对目标垃圾收集点进行评估的方法为：
6.根据权利要求5所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：颜凤芝，
申请(专利权)人：南方医科大学深圳医院，
类型：发明
国别省市：
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