【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。与上述方法实施例基于同一专利技术构思，本申请实施例中还提供了一种计算机设备，参阅图7所示，计算机设备700可以至少包括处理器701、以及存储器702。其中，存储器702存储有程序代码，当程序代码被处理器701执行时，使得处理器701执行上述任意一种车辆位置的矫正方法的步骤。在一些可能的实施方式中，根据本申请的计算装置可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，存储器存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的车辆位置的矫正方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图4a中所示的步骤。下面参照图8来描述根据本申请的这种实施方式的计算装置800。图8的计算装置800仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图8所示，计算装置800以通用计算装置的形式表现。计算装置800的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元801、上述至少一个存储单元802、连接不同系统组件(包括存储单元802和处理单元801)的总线803。总线803表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。存储单元802可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储
技术介绍
1、高精度地图广泛应用于自动驾驶、车联网等领域中，自动驾驶、车联网等领域技术的快速发展，也进一步推动了高精度地图的功能升级。由于道路环境复杂多样，交通状况也瞬息万变，为了保证车辆的安全行驶，提高地图导航精准度，如何及时矫正高精度地图中的车辆位置，成为了亟待解决的热点问题。
2、目前，常采用以下两种矫正方式，分别是：
3、一种是根据高精度地图的第一车道线与相机图像的第二车道线之间的车道线截距，矫正高精度地图中的车辆位置。但在矫正过程中，沿车道线方向的车辆位置会产生较大约束，导致最终得到的车辆位置比实际的车辆位置要超前或滞后。
4、另一种是将高精度地图的第一车道线投射到相机图像中，获得第一车道线与原始相机图像的第二车道线之间的重投影误差，并基于重投影误差矫正高精度地图中的车辆位置。但这种矫正方式只适用于能够获取到原始相机图像的场景中，具有一定的局限性，通用性低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆位置的矫正方法、装置、设备及存储介质，以解决矫正误差高与在无法获取到原始相机图像的场景中矫正车辆位置的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆位置的矫正方法，包括：
3、基于车辆在t-1时刻的第一目标位置，结合所述车辆在所述t-1时刻到t时刻的车辆移动数据，确定所述车辆在所述t时刻的第一预估位置，其中，所述t时刻表示当前时刻；
4、基于所述第一预估位置周边设定范围内的地图数据，获得第一车道线，并基于拍摄设备获得的车道线信息，识别出第二车道线，以及，基于所述第一车道线与所述第二车道线的匹配结果，获得所述车辆的第二预估位置；
5、基于所述第二预估位置与车辆位置线，获得表征矫正车辆位置的损失的损失函数，其中，所述车辆位置线是基于所述第二预估位置和所述第一车道线获得的，且与所述第一车道线的位置关系满足平行条件；
6、基于所述第一预估位置与所述损失函数，矫正所述第二预估位置，得到所述车辆在t时刻的第二目标位置。
7、第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆位置的矫正装置，包括：
8、位置预估单元，用于基于车辆在t-1时刻的第一目标位置，结合所述车辆在所述t-1时刻到t时刻的车辆移动数据，确定所述车辆在所述t时刻的第一预估位置，其中，所述t时刻表示当前时刻；
9、基于所述第一预估位置周边设定范围内的地图数据，获得第一车道线，并基于拍摄设备获得的车道线信息，识别出第二车道线，以及，基于所述第一车道线与所述第二车道线的匹配结果，获得所述车辆的第二预估位置；
10、位置矫正单元，用于基于所述第二预估位置与车辆位置线，获得表征矫正车辆位置的损失的损失函数，其中，所述车辆位置线是本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆位置的矫正方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二预估位置与车辆位置线，获得表征矫正车辆位置的损失的损失函数，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆在t-1时刻的第一目标位置，结合所述车辆在所述t-1时刻到t时刻的车辆移动数据，确定所述车辆在所述t时刻的第一预估位置，包括以下任意一种方式：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆在所述t-1时刻到所述t时刻的车辆移动数据，确定所述车辆在所述t-1时刻到所述t时刻的行驶距离与姿态变化，包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆在所述t-1时刻的第一目标位置，结合所述行驶距离与所述姿态变化，确定所述车辆在所述t时刻的第一预估位置，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采用以下方式匹配所述第一车道线与所述第二车道线：
7.一种车辆位置的矫正装置，其特征在于，包括：
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述位置矫正单元用于：p>
9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述位置预估单元采用以下任意一种方式，确定所述车辆在所述t时刻的第一预估位置：
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述位置预估单元用于：
11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述位置预估单元用于：
12.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述位置预估单元采用以下方式匹配所述第一车道线与所述第二车道线：
13.一种计算机设备，其特征在于，其包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～6中任一项所述方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其包括程序代码，当所述程序代码在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行权利要求1～6中任一项所述方法的步骤。
15.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1～6中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆位置的矫正方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二预估位置与车辆位置线，获得表征矫正车辆位置的损失的损失函数，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆在t-1时刻的第一目标位置，结合所述车辆在所述t-1时刻到t时刻的车辆移动数据，确定所述车辆在所述t时刻的第一预估位置，包括以下任意一种方式：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆在所述t-1时刻到所述t时刻的车辆移动数据，确定所述车辆在所述t-1时刻到所述t时刻的行驶距离与姿态变化，包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆在所述t-1时刻的第一目标位置，结合所述行驶距离与所述姿态变化，确定所述车辆在所述t时刻的第一预估位置，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采用以下方式匹配所述第一车道线与所述第二车道线：
7.一种车辆位置的矫正装置，其特征在于，包括：
8.如权利要求7所述的装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨占铎，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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