【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及起重机大车控制，具体涉及一种龙门式起重机大车自动纠偏控制系统及控制方法。
技术介绍
1、龙门式起重机大车是重要的运输设备，需要采取偏差纠正措施，限制位移偏差的产生，以此提高设备的运行控制效果。一旦大车在运行过程中产生较大偏差，不仅会影响货物的准确吊装，还会加大大车轮边沿的磨损和运行啃轨，增加吊装的安全隐患。因此需要在龙门式起重机大车运行过程中，将产生的位移偏差限制在允许范围内。
2、在日常龙门起重机大车运行过程中，大车会受到偏差的影响，需要对偏差的原因进行分析，以便对偏差展开纠正措施，提高对偏差的抑制作用。其中偏差的常见原因主要有大车运行过程中存在不同步现象、传动系统自身存在误差、大车行走机构制动效果较差、运行轨道方面存在误差和龙门式起重机重心不断发生变化等五个方面问题。
3、现有技术为了应对大车运行偏差，主要有两种方案：
4、第一是种方案是通过位移传感器确定大车与钢腿的相对位置，采用标准化的位移控制形式，该方案是将偏差展开校验，提高偏差调整方法的有效性，从操作层面降低偏差的产生，手动对偏差进行辅助校正；但该方案存在信号干扰影响，由于动力线与信号线会形成相互干扰，使信号传递过程存在较大的跳动，无法对信号状态进行精准识别，导致位移无法进行精准测量；另外该方法依赖于手动纠偏，不适用于精度要求较高的位移控制。
5、第二种方案是在大车钢腿与柔腿安装绝对值编码器，大车在运行时通过绝对值编码器计算前大车以及后大车的实际位置，结合自动纠偏程序从而提高对偏差的控制效果，该方法操作较为
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种龙门式起重机大车自动纠偏控制系统及控制方法，能够提高龙门式起重机大车偏差控制的稳定性，且控制精度高、操作方便。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：
3、一、一种龙门式起重机大车自动纠偏控制系统
4、本专利技术提供了一种龙门式起重机大车自动纠偏控制系统，主要包括：包括安装于起重机上的plc控制器1、操作人员手持的hmi触摸屏2、前大车走行限位检测装置3、后大车走行限位检测装置4，前大车编码器5、后大车编码器6、前大车变频器7和后大车变频器8；
5、所述plc控制器1与hmi触摸屏2通过无线通信连接，所述前大车走行限位检测装置3和后大车走行限位检测装置4分别包括安装于前大车和后大车行走机构底部的定位检测传感器，所述龙门式起重机的大车轨道上安装有多组限位检测块，所述前大车编码器5和后大车编码器6分别安装于前大车和后大车的行走驱动电机输出端上，所述前大车变频器7和后大车变频器8分别与前大车和后大车的行走驱动电机输入端相连接；
6、所述定位检测传感器、限位检测块、前大车编码器5、后大车编码器6、前大车变频器7和后大车变频器8均与所述plc控制器1实时通信。
7、优选的，所述多组限位检测块按照预设间隔l等间距布置于龙门式起重机的大车轨道上，所述定位检测传感器与所述限位检测块相配合用于检测前大车和后大车的实际车速，以及前大车和后大车在轨道上的实际位移值。
8、优选的，所述定位检测传感器具体采用接近开关。
9、优选的，所述前大车编码器5和后大车编码器6分别根据前大车和后大车的车轮直径实时输出前大车和后大车的计算位移值。
10、优选的，所述前大车变频器7和后大车变频器8分别用于控制前大车和后大车的行走速度。
11、优选的，所述hmi触摸屏2设有自动纠偏按钮、手动纠偏按钮、前/后大车运行操控按钮、前大车快/慢指示灯、前大车过快/过慢指示灯、前/后大车运行数据显示屏和前/后大车编码器复位按钮。
12、二、一种龙门式起重机大车自动纠偏控制方法
13、基于同一专利技术构思，本专利技术还提供了一种龙门式起重机大车自动纠偏控制方法，基于如上所述的控制系统，主要包括如下步骤：
14、s1，判断自动纠偏按钮是否启动，若是，则继续执行步骤s2，若否，则进行大车手动纠偏控制；
15、s2，通过前大车编码器和后大车编码器，实时获取前大车计算位移值s1和后大车计算位移值s2；
16、s3，通过前大车和后大车上的定位检测传感器与轨道上的限位检测块相配合，获取前大车实际位移值s1、前大车实际车速v1和后大车实际位移值s2、后大车实际车速v2；
17、s4，判断前大车与后大车实际位移值的差值c是否小于预设阈值一c1，若是，则不进行纠偏控制，若否，则继续进行步骤s5；
18、s5，判断前大车与后大车实际位移值的差值c是否小于预设阈值二c2，若是，则前大车和后大车保持运行，并进行大车自动纠偏控制，若否，则前大车和后大车均停止运行，并进行大车手动纠偏控制。
19、其中，所述前大车与后大车实际位移值的差值c＝|s2-s1|，所述预设阈值一c1＝d/1000，所述预设阈值二c2＝3×d/1000，其中d为门机跨度值。
20、优选的，所述大车自动纠偏控制，具体包括如下步骤：
21、s11，实时比较前大车实际车速v1与后大车实际车速v2，若v1＞v2，则判断为前大车快，并调整前大车变频器使前大车以速度v2运行；若v1＜v2，则判断为前大车慢，并调整后大车变频器使后大车以速度v1运行；
22、s12，实时比较前大车计算位移值s1与前大车实际位移值s1，当|s1-s1|/s1＞5％，则校准前大车编码器，使其当前计算的位移值等于s1；
23、s13，实时比较后大车计算位移值s2与后大车实际位移值s2，当|s2-s2|/s2＞5％，则校准后大车编码器，使其当前计算的位移值等于s2。
24、优选的，所述大车手动纠偏控制，具体包括如下步骤：
25、s21，长按手动纠偏按钮，复位前大车变频器和后大车变频器，使前大车和后大车均以初始速度v0重新开始运行；
26、s22，通过前/后大车运行操控按钮，使前大车和后大车均运行至轨道上相应的中间对位点；
27、s23，长按编码器复位按钮，使前大车编码器和后大车编码器均复位并数据清零。
28、本专利技术与现有技术相比具有以下主要的优点：
29、1、本专利技术提供了一种龙门式起重机大车自动纠偏控制系统及控制方法，通过在大车从动轮组加装编码器，并在轨道连接处均匀设置位置检测装置，二次检测大车行走距离，实现编码器自动复位，结合逻辑严谨的自动控制算法，能够提高偏差控制的稳定性，保障龙门式起重机工作的顺利进行；
30、2、本专利技术通过将hmi技术、plc可编程序控制技术、变频器控制技术等综合运用于机械驱动控制系统中，从而实现大车自动纠偏，即使在轨道本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种龙门式起重机大车自动纠偏控制系统，用于龙门式起重机前大车和后大车行走位移偏差控制，其特征在于，包括安装于起重机上的PLC控制器(1)、操作人员手持的HMI触摸屏(2)、前大车走行限位检测装置(3)、后大车走行限位检测装置(4)，前大车编码器(5)、后大车编码器(6)、前大车变频器(7)和后大车变频器(8)；
2.根据权利要求1所述的一种龙门式起重机大车自动纠偏控制系统，其特征在于，所述多组限位检测块按照预设间隔L等间距布置于龙门式起重机的大车轨道上，所述定位检测传感器与所述限位检测块相配合用于检测前大车和后大车的实际车速，以及前大车和后大车在轨道上的实际位移值。
3.根据权利要求2所述的一种龙门式起重机大车自动纠偏控制系统，其特征在于，所述定位检测传感器具体采用接近开关。
4.根据权利要求1所述的一种龙门式起重机大车自动纠偏控制系统，其特征在于，所述前大车编码器(5)和后大车编码器(6)分别根据前大车和后大车的车轮直径实时输出前大车和后大车的计算位移值。
5.根据权利要求1所述的一种龙门式起重机大车自动纠偏控制系统，其特征在
6.根据权利要求1所述的一种龙门式起重机大车自动纠偏控制系统，其特征在于，所述HMI触摸屏(2)设有自动纠偏按钮、手动纠偏按钮、前/后大车运行操控按钮、前大车快/慢指示灯、前大车过快/过慢指示灯、前/后大车运行数据显示屏和前/后大车编码器复位按钮。
7.一种龙门式起重机大车自动纠偏控制方法，基于权利要求1至6中任意一项所述的控制系统，其特征在于，包括如下步骤：
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述前大车与后大车实际位移值的差值C＝|S2-S1|，所述预设阈值一C1＝D/1000，所述预设阈值二C2＝3×D/1000，其中D为门机跨度值。
9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述大车自动纠偏控制，具体包括如下步骤：
10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述大车手动纠偏控制，具体包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种龙门式起重机大车自动纠偏控制系统，用于龙门式起重机前大车和后大车行走位移偏差控制，其特征在于，包括安装于起重机上的plc控制器(1)、操作人员手持的hmi触摸屏(2)、前大车走行限位检测装置(3)、后大车走行限位检测装置(4)，前大车编码器(5)、后大车编码器(6)、前大车变频器(7)和后大车变频器(8)；
2.根据权利要求1所述的一种龙门式起重机大车自动纠偏控制系统，其特征在于，所述多组限位检测块按照预设间隔l等间距布置于龙门式起重机的大车轨道上，所述定位检测传感器与所述限位检测块相配合用于检测前大车和后大车的实际车速，以及前大车和后大车在轨道上的实际位移值。
3.根据权利要求2所述的一种龙门式起重机大车自动纠偏控制系统，其特征在于，所述定位检测传感器具体采用接近开关。
4.根据权利要求1所述的一种龙门式起重机大车自动纠偏控制系统，其特征在于，所述前大车编码器(5)和后大车编码器(6)分别根据前大车和后大车的车轮直径实时输出前大车和后大车的计算位移值。
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏峰，王宇，陈家乐，缪志纯，陈超，王帮恒，李轩，张弛，李勇，闫鑫，颜文静，
申请(专利权)人：中铁科工集团轨道交通装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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