【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于管道清理，具体涉及一种蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法。
技术介绍
1、管道疏通设备，尤其是中小直径管道通常用于各种领域中的液体或气体输送系统中。无论是工业生产、医疗、医药、还是食品加工等行业，几乎都需要使用中小直径管道输送液体或气体。然而，在长时间的使用后，管道内壁上会沉淀一些污垢、沉积物、生物质、以及其他的附着物等，这些附着物会严重影响管道的传输效率以及使用寿命。目前，中小直径管道的疏通施工主要采用人工手持相关设备进入管道进行施工作业，这种施工方式对施工人员来说，管道内部的环境十分恶劣，要在里面的工作环境较为恶劣，增加了施工难度；管道里的某些有害物质在气流扰动下对人体有害，有一定的安全风险；清理效率方面，传统施工每次都需要安排相应的休息时间，并且人工手持设备疏通的质量不一，且不能保证清理掉一些极为牢固的堵塞物。因此进行相应的管道疏通设备以及控制方法的研发非常必要。
2、基于此，本专利技术提供了一种蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，以解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，以解决现有技术中的对于管道施工中所存在的问题。
2、本专利技术其中一个实施例提供了一种蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，包括如下步骤：
3、清淤疏通设备获取管道形貌特征并计算清淤疏通设备与待疏通区域之间的距离，生成作业信息，所述作业信息包括管道环境信息与
4、基于生成的作业信息传输至控制终端，控制终端根据所接收的作业信息与预存的移动模式相匹配，以确定清淤疏通设备的移动模式，所述移动模式包括作业移动模式与快速移动模式；
5、当控制终端确定清淤疏通设备的移动模式后向清淤疏通设备发送与该移动模式相对应的执行指令，清淤疏通设备根据所接收到的执行指令执行相应动作向待疏通区域移动；
6、当清淤疏通设备移动至待疏通区域的设定距离后反馈于控制终端，控制终端根据所接收到的反馈信息向清淤疏通设备发送支撑作业模式的执行指令，清淤疏通设备根据所接收到的执行指令执行相应动作对待疏通区域进行疏通作业。
7、在其中一个实施例中，所述距离信息包括长距离与短距离；
8、所述基于生成的作业信息传输至控制终端，控制终端根据所接收的作业信息与预存的移动模式相匹配，以确定清淤疏通设备的移动模式的步骤中，具体包括如下步骤：
9、控制终端根据所接收到的作业信息分析并确认清淤疏通设备与待疏通区域之间的距离，以根据所确定的距离选择清淤疏通设备的移动模式；
10、若清淤疏通设备与待疏通区域之间的距离为长距离时，控制终端向清淤疏通设备发送与快速移动模式相对应的执行指令，清淤疏通设备根据所接收到的执行指令执行快速移动模式向待疏通区域移动；
11、若清淤疏通设备与待疏通区域之间的距离为短距离时，控制终端向清淤疏通设备发送与作业移动模式相对应的执行指令，清淤疏通设备根据所接收到的执行指令执行作业移动模式向待疏通区域移动。
12、在其中一个实施例中，所述管道环境信息包括直线管道环境与弯道管道环境，所述作业移动模式包括直线行走模式与蠕动转弯模式，所述快速移动模式包括轮系直线行走模式与轮系蠕动转弯模式；
13、所述控制终端根据所接收到的作业信息分析并确认清淤疏通设备与待疏通区域之间的距离，以根据所确定的距离选择清淤疏通设备的移动模式的步骤之后，还包括如下步骤：
14、控制终端基于所确定的移动模式进一步根据所接收到的作业信息分析并确认管道环境，以根据所确定的管道环境进一步选择清淤疏通设备的移动模式；
15、若所确定的管道环境为直线管道环境时，控制终端向清淤疏通设备发送与直线行走模式或轮系直线行走模式相对应的执行指令，清淤疏通设备根据所接收到的执行指令执行直线行走模式或轮系直线行走模式向待疏通区域移动；
16、若所确定的管道环境为弯道管道环境时，控制终端向清淤疏通设备发送与蠕动转弯模式或轮系蠕动转弯模式相对应的执行指令，清淤疏通设备根据所接收到的执行指令执行蠕动转弯模式或轮系蠕动转弯模式向待疏通区域移动。
17、在其中一个实施例中，所述清淤疏通设备包括至少两个防护机构、由多个液压缸组成的并联机构、支撑机构、水射流机构、行走机构以及液压系统；
18、所述至少两个防护机构之间通过并联机构单链连接形成链状结构，且所述并联机构可同步伸缩以及非同步伸缩；
19、位于清淤疏通设备前进方向前段的防护机构与后段的防护机构均安装有支撑机构与行走机构；
20、所述水射流机构可转动安装于清淤疏通设备前进方向的防护机构的前端；
21、所述液压系统安装于防护机构内部，且通过线路与控制终端相连接。
22、在其中一个实施例中，当所述清淤疏通设备根据所接收到的执行指令执行直线行走模式向待疏通区域移动时，控制终端向液压系统传输执行指令，液压系统接收执行指令并依次控制清淤疏通设备前进方向的前段防护机构的支撑机构伸缩、并联机构同步伸缩以及后段防护机构的支撑机构伸缩，以完成清淤疏通设备的直线行走。
23、在其中一个实施例中，当所述清淤疏通设备根据所接收到的执行指令执行轮系直线行走模式向待疏通区域移动时，控制终端向液压系统传输执行指令，液压系统接收执行指令并控制清淤疏通设备前进方向的前段防护机构与后段防护机构上的支撑机构回缩，且驱动前段防护机构与后段防护机构上的行走机构朝向前进方向轮系转动，以完成清淤疏通设备的轮系直线行走。
24、在其中一个实施例中，当所述清淤疏通设备根据所接收到的执行指令执行蠕动转弯模式向待疏通区域移动时，控制终端向液压系统传输执行指令，液压系统接收执行指令并依次控制清淤疏通设备前进方向的前段防护机构的支撑机构伸缩、并联机构非同步伸缩以及后段防护机构的支撑机构伸缩，以完成清淤疏通设备的转弯行走。
25、在其中一个实施例中，当所述清淤疏通设备根据所接收到的执行指令执行轮系蠕动转弯模式向待疏通区域移动时，控制终端向液压系统传输执行指令，液压系统接收执行指令并控制清淤疏通设备前进方向的前段防护机构与后段防护机构上的支撑机构回缩，且驱动前段防护机构与后段防护机构上的行走机构朝向前进方向轮系转动以及控制并联机构非同步伸缩，以完成清淤疏通设备的轮系转弯行走。
26、在其中一个实施例中，所述清淤疏通设备获取管道形貌特征并计算清淤疏通设备与待疏通区域之间的距离，生成作业信息的步骤之前，还包括如下步骤：
27、清淤疏通设备分段安装进入管道；
28、当清淤疏通设备进入管道后，实时获取清淤疏通设备的运行状态信息并实时反馈于控制终端；
29、控制终端基于所接收到的运行状态信息判断清淤疏通设备运行状态是否正常；
30、若清淤疏通设备出现故障信息，则控制终端向清淤疏通设备发送本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，其特征在于，所述距离信息包括长距离与短距离；
3.如权利要求2所述的蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，其特征在于，所述管道环境信息包括直线管道环境与弯道管道环境，所述作业移动模式包括直线行走模式与蠕动转弯模式，所述快速移动模式包括轮系直线行走模式与轮系蠕动转弯模式；
4.如权利要求3所述的蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，其特征在于：
5.如权利要求4所述的蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，其特征在于：
6.如权利要求4所述的蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，其特征在于：
7.如权利要求4所述的蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，其特征在于：
8.如权利要求4所述的蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，其特征在于：
9.如权利要求4所述的蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，其特征在
10.如权利要求9所述的蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，其特征在于：
...【技术特征摘要】
1.一种蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，其特征在于，所述距离信息包括长距离与短距离；
3.如权利要求2所述的蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，其特征在于，所述管道环境信息包括直线管道环境与弯道管道环境，所述作业移动模式包括直线行走模式与蠕动转弯模式，所述快速移动模式包括轮系直线行走模式与轮系蠕动转弯模式；
4.如权利要求3所述的蠕动式高压水射流管道清淤疏通设备的控制方法，其特征在于：
5.如权利要求4所述的蠕动式高压水射流管道清淤疏通设...
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