【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物体检测，尤其涉及一种电力线夹六自由度姿态估计方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、高压输电线路中长期使用的电力线夹易发热老化、折断，所以需要对电力线夹进行定期的更换。现有采用大型机械手对电力线夹进行更换的方式，对一个二维物体检测出一个平面框，但是这在实际应用中具有很多缺陷，例如在存在遮挡以及光照强度过高的情况下很难检测出原本的物体；而现有的三维检测技术还存在稳定性差、鲁棒性差等特点，难以准确地检测出具有遮挡或者光照强度高的电力线夹，这对机械臂进行抓取更换带来很大的不便；而现有的6d(six degrees of freedom,六自由度)姿态估计方法中，由于无纹理物体表面固有的匹配模糊性，噪声造成的错匹配误差是不可避免的，往往导致一个对应场对应多个6d位姿，拟合误差相似，这导致训练过程收敛到次优，阻碍了6d姿态估计的整体性能，对电力线检测精度低。
2、因此，现有的检测电力线夹的方法无法在具有遮挡的情况下进行预测，而且大多数是通过人工进行调整安装，大大影响了作业效率，现有的6d姿态估计方法还存在精度低等情况，对...
【技术保护点】
1.一种电力线夹六自由度姿态估计方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种电力线夹六自由度姿态估计方法，其特征在于，对所述图像进行特征提取，具体为：
3.如权利要求1所述的一种电力线夹六自由度姿态估计方法，其特征在于，所述第一解码器网络对所述特征进行第一解码处理得到自身遮挡映射信息，具体为：
4.如权利要求1所述的一种电力线夹六自由度姿态估计方法，其特征在于，所述第二解码器网络对所述特征进行第二解码处理得到2D-3D点匹配域，具体为：
5.如权利要求4所述的一种电力线夹六自由度姿态估计方法，其特征在于，所述记录...
【技术特征摘要】
1.一种电力线夹六自由度姿态估计方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种电力线夹六自由度姿态估计方法，其特征在于，对所述图像进行特征提取，具体为：
3.如权利要求1所述的一种电力线夹六自由度姿态估计方法，其特征在于，所述第一解码器网络对所述特征进行第一解码处理得到自身遮挡映射信息，具体为：
4.如权利要求1所述的一种电力线夹六自由度姿态估计方法，其特征在于，所述第二解码器网络对所述特征进行第二解码处理得到2d-3d点匹配域，具体为：
5.如权利要求4所述的一种电力线夹六自由度姿态估计方法，其特征在于，所述记录每条所述射线与物体坐标平面的若干个交点坐标，生成2d-3d特征点的对应关系作为2d-3d点匹配域，具体为：
6.如权利要求5所述的一种电力线夹六自由度姿态估计方法，其特征在于，所述将目标坐标平面转换为摄像机坐标系，并生成所述交点的在物体坐标系与在摄像机坐标系的表示，具体为：
7.如权利要求1-6任意一项所述的一种电力线夹六自由度姿态估计方法，其特征在于，所述根据标注...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈禹明，张晓晔，郑培文，黎佩馨，林国营，蔡杨华，雷霆，徐琪，宋景慧，
申请(专利权)人：南方电网电力科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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