【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机航测，具体涉及三维建模方法、像控点标志、装置、计算机设备、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、在航测时，通常需要航测人员先将航测标志布设在对应位置，然后通过航拍获取航测照片，再由航测人员手动刺点。这样的方法存在两个问题，一是现有的航测标志不能适用于所有的布设环境，存在布设效果差、航测标志易被破坏等问题，导致三维建模准确度低；二是需要手动将照片中的航测标志标识出来，并手动将标志的坐标导入到三维重建软件中，导致三维建模的效率低下。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种三维建模方法、像控点标志、装置、计算机设备、存储介质及程序产品，以解决三维建模的效率低下、准确度低的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种三维建模方法，该方法包括：
3、获取目标区域对应的待处理航拍图像；目标区域中具有预设像控点，待处理航拍图像中包括预设像控点对应的像控点标识区域；
4、在待处理航拍图像中确定像控点标识区域的位置，以得到预设像控点对应于待处理航拍图像的图像位置信息；
5、对像控点标识区域进行解析，得到预设像控点的地理位置信息；
6、关联预设像控点的地理位置信息和图像位置信息，得到预设像控点对应的控制点信息；
7、基于控制点信息和待处理航拍图像的拍摄参数信息，对目标区域进行三维建模得到建模结果。
8、如此，可以通过对像控点标识区域的解析，获取到预设像控点的地理位置信息，通过对像控点标识区域的
9、在一种可选的实施方式中，基于控制点信息和待处理航拍图像的拍摄参数信息，对目标区域进行三维建模得到建模结果，包括：
10、基于待处理航拍图像的拍摄参数信息，将地理位置信息转换到待处理航拍图像对应的像素平面中，得到预设像控点对应于待处理航拍图像的投影位置信息；
11、基于控制点信息和投影位置信息，确定待处理航拍图像的重投影误差；
12、基于重投影误差，对待处理航拍图像的拍摄参数信息进行优化，得到优化后的拍摄参数信息；
13、基于控制点信息和优化后的拍摄参数信息，对目标区域进行三维建模得到建模结果。
14、如此，可以对待处理航拍图像的拍摄参数信息进行优化，提高拍摄参数信息的准确性，从而提高最终建模结果的准确性。
15、在一种可选的实施方式中，目标区域对应有多张航拍图像；该方法，还包括：
16、基于预设像控点的地理位置信息，对多张航拍图像进行筛选，得到预设像控点对应的目标图像；
17、在目标图像中确定像控点标识区域的位置，以得到预设像控点对应于目标图像的图像位置信息；
18、将对应于目标图像的图像位置信息与地理位置信息关联，并添加到控制点信息中。
19、如此，可以从目标区域对应的航拍图像中筛选出包含预设像控点的目标图像，使控制点信息中包含预设像控点对应的所有图像位置信息。
20、在一种可选的实施方式中，基于预设像控点的地理位置信息，对多张航拍图像进行筛选，得到预设像控点对应的目标图像，包括：
21、基于航拍图像对应的拍摄参数信息，将地理位置信息转换到航拍图像对应的像素平面中，得到预设像控点对应于航拍图像的投影位置信息；
22、若投影位置信息在航拍图像的图像范围中，则将航拍图像确定为目标图像。
23、如此，可以通过位置信息转换的方式，根据投影位置信息筛选出包含的预设像控点的目标图像。
24、在一种可选的实施方式中，在待处理航拍图像中确定像控点标识区域的位置，以得到预设像控点对应于待处理航拍图像的图像位置信息，包括：
25、识别并确定像控点标识区域的多个定位角点；
26、基于多个定位角点之间的几何关系，确定像控点标识区域的各个顶点；
27、基于像控点标识区域的各个顶点，确定像控点标识区域的中心位置，以得到图像位置信息。
28、在一种可选的实施方式中，识别并确定像控点标识区域的多个定位角点，包括：
29、对像控点标识区域进行预处理操作，得到像控点标识区域的轮廓；
30、筛选轮廓中包含目标轮廓的轮廓特征，得到目标轮廓特征；
31、将目标轮廓特征中位于轮廓外侧的顶点，确定为定位角点。
32、在一种可选的实施方式中，定位角点的数量为3；基于多个定位角点之间的几何关系，确定像控点标识区域的各个顶点，包括：
33、将多个定位角点围成的三角形中角度最大的角对应的定位角点，确定为像控点标识区域的左上顶点；
34、从左上顶点处，沿第一方向查找定位角点，得到像控点标识区域的右上顶点；
35、从左上顶点处，沿第二方向查找定位角点，得到像控点标识区域的左下顶点。
36、如此，可以根据像控点标识区域包含的几何图像信息，确定出像控点标识区域的顶点，从而基于此准确确定图像位置信息。
37、第二方面，本专利技术提供了一种像控点标志，该像控点标志包括：
38、固定板、像控点标识图像和多个固定件；
39、像控点标识图像设置在固定板远离布设面的一面上，并且像控点标识图像的中心与固定板的中心一致；像控点标识图像用于定位得到预设像控点对应于图像的图像位置信息，以及用于解析得到预设像控点的地理位置信息；地理位置信息和图像位置信息用于关联得到控制点信息；控制点信息用于对目标区域进行三维建模得到建模结果；
40、固定板上设有多个固定孔；固定件用于与固定孔适配以将固定板固定在布设面上。
41、第三方面，本专利技术提供了一种无人机航测装置，该装置包括：
42、图像获取模块，用于获取目标区域对应的待处理航拍图像；目标区域中具有预设像控点，待处理航拍图像中包括预设像控点对应的像控点标识区域；
43、图像位置信息确定模块，用于在待处理航拍图像中确定像控点标识区域的位置，以得到预设像控点对应于待处理航拍图像的图像位置信息；
44、地理位置信息确定模块，用于对像控点标识区域进行解析，得到预设像控点的地理位置信息；
45、控制点信息确定模块，用于关联预设像控点的地理位置信息和图像位置信息，得到预设像控点对应的控制点信息；
46、三维建模模块，用于基于控制点信息和待处理航拍图像的拍摄参数信息，对目标区域进行三维建模得到建模结果。
47、第四方面，本专利技术提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的三维建模方法。
48、第五方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种三维建模方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制点信息和所述待处理航拍图像的拍摄参数信息，对所述目标区域进行三维建模得到建模结果，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域对应有多张航拍图像；所述方法，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设像控点的地理位置信息，对所述多张航拍图像进行筛选，得到所述预设像控点对应的目标图像，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述待处理航拍图像中确定所述像控点标识区域的位置，以得到所述预设像控点对应于所述待处理航拍图像的图像位置信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述识别并确定所述像控点标识区域的多个定位角点，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述定位角点的数量为3；所述基于所述多个定位角点之间的几何关系，确定所述像控点标识区域的各个顶点，包括：
8.一种像控点标志，其特征在于，所述像控点标志包括：p>
9.一种无人机航测装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机设备，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7任一项所述的三维建模方法。
12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7任一项所述的三维建模方法。
...【技术特征摘要】
1.一种三维建模方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制点信息和所述待处理航拍图像的拍摄参数信息，对所述目标区域进行三维建模得到建模结果，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域对应有多张航拍图像；所述方法，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设像控点的地理位置信息，对所述多张航拍图像进行筛选，得到所述预设像控点对应的目标图像，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述待处理航拍图像中确定所述像控点标识区域的位置，以得到所述预设像控点对应于所述待处理航拍图像的图像位置信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄根锋，时春棣，袁正刚，苗馨予，张航，李宾，缪琰，刘崇宏，
申请(专利权)人：广联达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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