【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及泌尿系统结石治疗，具体是基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统。
技术介绍
1、泌尿系统结石是泌尿外科常见病，在泌尿外科住院患者中占据首位。影像学检查对于泌尿系结石的诊断具有重要意义，肾－输尿管－膀胱摄影、ct扫描检查在结石定位中具有重要地位。现在一些国外医疗机构已经开始用ct替代传统的kub、排泄性尿路造影检查，成为诊断泌尿系统结石的金标准。x线数字断层融合技术(tomos技术)是一种新的影像技术，能够以相对低的x线辐射剂量及廉价的检查费用，提供类似ct的断层影像，并且有效解决了传统kub成像组织重叠、伪影干扰的问题，可获得高清晰度的结石图像，在泌尿系统结石定位诊断中具有较高的应用前景。
2、虽然现有的技术具备方便扫描和辅助手术的功能，但是可能不便于使用物理简谐振动惯性引导技术及重力加速度，因此无法使患者体内的结石悬浮于液性空间，在排石机器人发出的线性作用力的协同作用及高清影像的引导下，使床体实时调整不同角度与方位，影响了结石的自然腔道排出体外。
3、因此，本领域技术人员提供了基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：现有技术中存在排石不彻底的缺点，为此我们提出基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，包括4d-wave变频振源和零力拖曳控制算法，所述4d
4、作为本专利技术再进一步地方案：所述4d-wave变频振源包括高强度变频模块，所述4d-wave变频振源包括振动头，且振动头基于4d-wave变频振源和高强度变频模块。
5、作为本专利技术再进一步地方案：所述辅助牵引模块包括六自由度智能协作机器人，所述辅助牵引模块还包括六维力传感器，且六维力传感器与六自由度智能协作机器人为电性连接。
6、作为本专利技术再进一步地方案：所述压力捕捉系统包括分析控制模块，所述压力捕捉系统包括压力检测模块。
7、作为本专利技术再进一步地方案：所述姿态调整系统包括多自由度液压调控模块，所述多自由度液压调控模块包括压力控制机构。
8、作为本专利技术再进一步地方案：所述自动治疗模块包括ai系统，所述ai系统与多自由度液压调控模块为电性连接状态。
9、作为本专利技术再进一步地方案：所述ai系统基于零力拖曳控制算法的计算方法，所述零力拖曳控制算法与ai系统为交互关系。
10、作为本专利技术再进一步地方案：所述非接触式振动源高频率范围内超过1ghz，所述非接触式振动源电性连接有显示设备。
11、作为本专利技术再进一步地方案：所述人体传感模块包括数据分析模块，所述人体传感模块包括人机交互模块。
12、作为本专利技术再进一步地方案：所述指标检测模块包括实时监测模块，所述指标检测模块的输出端单向电性连接有服务器，所述指标检测模块包括专家库。
13、本专利技术的有益效果是：
14、1、本专利技术协作机器人机械系统设计与电控系统的软、硬件设计，结合多年经验及获取的临床反馈，研究泌尿系结石治疗手术操作需求，设计结构紧凑、操作方便、协作性好的智能自主排石ai机械系统，设计ai电控系统，通过对ai系统力学感知能力的设计，使ai系统具有完成手术所需要的动力和安全保护等功能，根据项目开展初期进行的市场调研获取的病患、医生等市场需求，结合运动学分析验算机器人的灵活工作空间，优化机器人结构尺寸，使机器人结构灵巧、便于操作，更加便于医生操作，ai系统的动力学研究，设计零力拖曳控制算法，使ai系统夹持的主振源能够按照临床治疗的需要方便、快捷、准确的到达需要治疗的靶点位置。设计姿态调节算法，使ai系统夹持的主振源能够在振源末端位置不变的条件下改变振子姿态以适应临床治疗的需要。
15、2、本专利技术主振源采用高强度变频装置与全新传动结构，通过全频段无级变速驱动技术以及压力捕捉控制技术，实现振动头随患者受力情况及时切换主振源的驱动功率；下置振源将谐波振动机构及离心技术相融合，并结合特殊的柔性支撑，实现了三维立体的全自由度复合振动，从力度、深度、速度、方位等方面全面提升结石的振动响应，使患者体内游离状态。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，包括4D-Wave变频振源和零力拖曳控制算法，其特征在于：所述4D-Wave变频振源的输出端单向电性连接有辅助牵引模块，所述辅助牵引模块的输出端单向电性连接有压力捕捉系统，所述压力捕捉系统输出端单向电性连接有姿态调整系统，所述姿态调整系统的输出端单向电性连接有自动治疗模块，所述自动治疗模块的输出端单向电性连接有非接触式振动源，所述非接触式振动源的输出端单向电性连接有人体传感模块，所述人体传感模块的输出端单向电性连接有指标检测模块，所述指标检测模块的输出端单向电性连接有信息自动存储模块，所述信息自动存储模块的输出端单向电性连接有服务器。
2.根据权利要求1所述的基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，其特征在于：所述4D-Wave变频振源包括高强度变频模块，所述4D-Wave变频振源包括振动头，且振动头基于4D-Wave变频振源和高强度变频模块。
3.根据权利要求1所述的基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，其特征在于：所述辅助牵引模块包括六自由度智能协作机器人，所述辅助牵引模块还包括六维力传感器，且六维力传感器与六自
4.根据权利要求1所述的基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，其特征在于：所述压力捕捉系统包括分析控制模块，所述压力捕捉系统包括压力检测模块。
5.根据权利要求1所述的基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，其特征在于：所述姿态调整系统包括多自由度液压调控模块，所述多自由度液压调控模块包括压力控制机构。
6.根据权利要求5所述的基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，其特征在于：所述自动治疗模块包括AI系统，所述AI系统与多自由度液压调控模块为电性连接状态。
7.根据权利要求6所述的基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，其特征在于：所述AI系统基于零力拖曳控制算法的计算方法，所述零力拖曳控制算法与AI系统为交互关系。
8.根据权利要求1所述的基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，其特征在于：所述非接触式振动源高频率范围内超过1GHz，所述非接触式振动源电性连接有显示设备。
9.根据权利要求1所述的基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，其特征在于：所述人体传感模块包括数据分析模块，所述人体传感模块包括人机交互模块。
10.根据权利要求1所述的基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，其特征在于：所述指标检测模块包括实时监测模块，所述指标检测模块的输出端单向电性连接有服务器，所述指标检测模块包括专家库。
...【技术特征摘要】
1.基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，包括4d-wave变频振源和零力拖曳控制算法，其特征在于：所述4d-wave变频振源的输出端单向电性连接有辅助牵引模块，所述辅助牵引模块的输出端单向电性连接有压力捕捉系统，所述压力捕捉系统输出端单向电性连接有姿态调整系统，所述姿态调整系统的输出端单向电性连接有自动治疗模块，所述自动治疗模块的输出端单向电性连接有非接触式振动源，所述非接触式振动源的输出端单向电性连接有人体传感模块，所述人体传感模块的输出端单向电性连接有指标检测模块，所述指标检测模块的输出端单向电性连接有信息自动存储模块，所述信息自动存储模块的输出端单向电性连接有服务器。
2.根据权利要求1所述的基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，其特征在于：所述4d-wave变频振源包括高强度变频模块，所述4d-wave变频振源包括振动头，且振动头基于4d-wave变频振源和高强度变频模块。
3.根据权利要求1所述的基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，其特征在于：所述辅助牵引模块包括六自由度智能协作机器人，所述辅助牵引模块还包括六维力传感器，且六维力传感器与六自由度智能协作机器人为电性连接。
4.根据权利要求1所述的基于数字化影像融合的泌尿结石定位系统，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾国华，许长宝，曹富建，吴文起，朱勇超，
申请(专利权)人：郑州康佰甲科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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