【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械以及肾脏穿刺，特别是涉及一种基于多模融合的肾脏穿刺引导方法、系统和计算机设备。
技术介绍
1、肾脏活检穿刺是判断肾病类型常用的一种方法。
2、传统的穿刺引导系统，往往是在超声影像下根据光学传感器或六轴传感器定位各类仪器如探头或穿刺针的位置。虽然解决了显影的问题，但是由于超声分辨率低、特定组织显影效果一般等特点，导致在实时手术过程中对目标区域的显影效果较差，同时由于图像来源单一，也不利于医生掌握准确完整的病灶信息，降低了穿刺效率，增加了穿刺风险。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高穿刺效率，以及穿刺精度的基于多模融合的肾脏穿刺引导方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品以及肾脏穿刺引导系统。
2、第一方面，本申请提供了一种基于多模融合的肾脏穿刺引导方法。所述方法包括：
3、获取患者的医学影像序列，并基于所述医学影像序列进行三维重建，得到患者的三维重建模型，所述三维重建模型包括患者的肾脏结构；
4、响应于坐标校准操作，获得当前超声探头在所述三维重建模型中对应的切片；
5、在穿刺引导界面的第一区域，显示超声探头采集的实时超声图像和所述切片的融合图像；
6、获取穿刺针的进针角度，并根据所述进针角度实时在所述融合图像显示穿刺角度线；
7、根据超声探头的实时坐标信息和所述穿刺针的实时坐标信息，确定超声探头模型、穿刺针模型和所述三维重建模型的相对
8、第二方面，本申请还提供了一种基于多模融合的肾脏穿刺引导装置。所述装置包括：
9、影像获取模块，用于获取患者的医学影像序列，并基于所述医学影像序列进行三维重建，得到患者的三维重建模型，所述三维重建模型包括患者的肾脏结构。
10、切片获取模块，用于响应于坐标校准操作，获得当前超声探头在所述三维重建模型中对应的切片。
11、融合模块，用于在穿刺引导界面的第一区域，显示超声探头采集的实时超声图像和所述切片的融合图像。
12、引导模块，用于获取穿刺针的进针角度，并根据所述进针角度实时在所述融合图像显示穿刺角度线；
13、三维处理模块，用于根据超声探头的实时坐标信息和所述穿刺针的实时坐标信息，确定超声探头模型、穿刺针模型和所述三维重建模型的相对位置关系，并根据所述相对位置关系在所述穿刺引导界面的第二区域实时显示超声探头模型、穿刺针模型和所述三维重建模型。
14、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各实施例的基于多模融合的肾脏穿刺引导方法的步骤。
15、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例的基于多模融合的肾脏穿刺引导方法的步骤。
16、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例的基于多模融合的肾脏穿刺引导方法的步骤。
17、第六方面，本申请还提供一种基于多模融合的肾脏穿刺引导系统，该系统包括上述计算机设备、显示终端、超声探头、穿刺针以及磁场发生器；所述超声探头以及所述穿刺针均设置有电磁传感器，所述显示终端、超声探头、穿刺针和磁场发生器均与所述计算机设备电连接。
18、上述基于多模融合的肾脏穿刺引导方法、装置、计算机设备、存储介质、计算机程序产品，以及基于多模融合的肾脏穿刺引导系统，在穿刺引导界面的第一区域显示的是二维的超声图像中穿刺针与肾脏的相对位置关系，以及医学影像切片中穿刺针与肾脏的相对位置关系的基础上，还利用超声探头、穿刺针和所述三维重建模型的相对位置关系，在穿刺引导界面的第二区域实时显示超声探头模型、穿刺针模型和所述三维重建模型。从而医生从能从二维的角度查看穿刺过程，也能够从三维角度查看穿刺过程中超声探头、穿刺针以及人体的相对位置关系，丰富了穿刺过程中的穿刺引导信息，提高了穿刺效率以及穿刺精度。
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1.一种基于多模融合的肾脏穿刺引导方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1、2或4所述的方法，其特征在于，所述在穿刺引导界面的第一区域，显示超声探头采集的实时超声图像和所述切片的融合图像，包括：
6.根据权利要求1、2或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于坐标校准操作，获得当前超声探头在所述三维重建模型中对应的切片，包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
10.一种基于多模融合的肾脏穿刺引导系统，其特征在于，包括：如权利要求9所述的计算机设备
...【技术特征摘要】
1.一种基于多模融合的肾脏穿刺引导方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1、2或4所述的方法，其特征在于，所述在穿刺引导界面的第一区域，显示超声探头采集的实时超声图像和所述切片的融合图像，包括：
6.根据权利要求1、2或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：程帆，王杉杉，阮远，朱荣亮，
申请(专利权)人：卡本深圳医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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