【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及星球车，更具体地说，涉及一种高通过性的四轮星球车及其工作方法。
技术介绍
1、随着深空行星探测研究不断深入，对执行探测任务的星球车可探测范围和效率的要求不断提高，这就意味着提高星球车在大沉陷松软沙地、崎岖石块等复杂且恶劣行星表面地形上的通过性、机动性和脱困能力成为新型星球车的发展方向和潜在要求。因此，轮式星球车作为目前星表探测的主要平台和重要载体，其移动系统的相关构型和理论的创新攻关变得十分关键。
2、目前常规使用的星球车悬架构型多为通过车身差速器连接的六轮摇臂-转向架结构，可被动适应地形起伏，适合低速行驶。但在新阶段行星探测任务的要求下，其驱动的冗余性，无法控制车身姿态，行驶移动方式单一，脱困能力差等问题愈发显著。相比而言，四轮星球车的协调运动控制较简单，无复杂悬架姿态变化，更加适合行星表面复杂地形上的高速行驶。同时，其可改造性更高，便于开展多移动模式的结构设计。
3、因此，如何设计新型四轮星球车移动系统结构，使其具备良好的通过性、机动性和脱困能力，并针对各类行驶地形进行行驶模式和状态的调整，成为...
【技术保护点】
1.一种高通过性的四轮星球车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种高通过性的四轮星球车，其特征在于，每组所述车轮及驱动机构均对应包括主转盘、固定盘、驱动盘、驱动电机、挡板以及所述车轮；所述主转盘正对车体侧壁上预留的通孔一，且所述主转盘外侧面上垂直固连的主转盘轴伸出所述车体外；所述固定盘和所述驱动盘排列在所述主转盘四周；所述主转盘、所述固定盘、所述驱动盘的外缘均有齿，且相邻盘相互啮合转动；与所述固定盘转动连接的固定盘转轴固定在车体内壁上，所述驱动盘由安装在所述车体内的驱动电机驱动转动；所述挡板安装于车体外侧壁的所述通孔一处，所述主转盘轴穿过挡板中...
【技术特征摘要】
1.一种高通过性的四轮星球车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种高通过性的四轮星球车，其特征在于，每组所述车轮及驱动机构均对应包括主转盘、固定盘、驱动盘、驱动电机、挡板以及所述车轮；所述主转盘正对车体侧壁上预留的通孔一，且所述主转盘外侧面上垂直固连的主转盘轴伸出所述车体外；所述固定盘和所述驱动盘排列在所述主转盘四周；所述主转盘、所述固定盘、所述驱动盘的外缘均有齿，且相邻盘相互啮合转动；与所述固定盘转动连接的固定盘转轴固定在车体内壁上，所述驱动盘由安装在所述车体内的驱动电机驱动转动；所述挡板安装于车体外侧壁的所述通孔一处，所述主转盘轴穿过挡板中心通孔，且所述主转盘轴的外端连接所述车轮；所述主转盘、所述挡板、所述车轮上均留有供所述伸杆机构伸出所述车轮外的通孔二。
3.根据权利要求2所述的一种高通过性的四轮星球车，其特征在于，所述驱动盘以及每一所述固定盘均对应将主转盘外缘夹持于中间。
4.根据权利要求2或3所述的一种高通过性的四轮星球车，其特征在于，所述驱动盘位于所述主转盘一角靠近车体底部位置，驱动盘轴穿过固定在所述车体内底部的带座轴承，并与一电机盘相固连，所述电机盘远离所述驱动盘轴的一侧安装电机盘轴，所述电机盘轴与所述驱动电机的驱动电机输出轴相固连。
5.根据权利要求1所述的一种高通过性的四轮星球车，其特征在于，每一所述轮内伸杆移动机构均对应包括滑台、滑台电机、伸杆球头座；所述滑台安装在所述车体内底部及对应所述车轮及驱动机构内侧，并与所述主转盘相垂直；所述滑台电机安装在所述滑台上，并带动滑台滑块移动；所述伸杆球头座安装在所述滑台滑块上，且所述伸杆球头座的球头座方向朝向所述主转盘。
6.根据权利要求5所述的一种高通过性的四轮星球车，其特征在于，每一所述伸杆机构均对应包括伸杆杆体、伸杆转动电机、前端仿生掌足机构、前端调整电机；所述伸杆杆体包括杆体一、杆体...
【专利技术属性】
技术研发人员：金敬福，贾志成，董新桔，陈廷坤，贺连彬，齐迎春，于庆宇，邹猛，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。