【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机，特别涉及无人机控制策略安全性验证与修正方法及系统。
技术介绍
1、无人机基于其灵活敏捷、垂直起降等优势，广泛应用于搜索救援、电路巡检、快递运输、航拍测绘、农林植保等工、农业领域。尽管如此，作为对自身动力学变化及外部环境扰动等危险因素极为敏感的空中无人系统，随着应用场景多样化及环境复杂度的提升，对无人机飞行控制策略的安全性提出了更高的要求和挑战。然而，由于安全性要求加剧了无人机飞行控制策略的保守程度，其在安全性与机动性之间的权衡也是影响无人机高效执行复杂飞行任务的关键因素。为此，一种更加安全且机动的无人机飞行控制策略成为当前无人机系统的迫切需求。目前，针对无人机飞行控制策略安全性的研究主要分为以下几种方法：
2、(1)基于模型的最优控制方法
3、此类方法通常将无人机系统建模为确定的刚体，在此基础上，通过将无人机控制策略抽象为满足动力学约束及各类安全性约束的最优控制问题，从而得到具有安全性保证的无人机飞行控制策略，达到无人机安全飞行控制的目的。通过求解一个带有约束的有限时域模型预测控制问题，得到...
【技术保护点】
1.无人机控制策略安全性验证与修正方法，所述的无人机控制策略安全性验证与修正方法应用于无人机系统上，所述无人机系统包含原有的无人机飞行控制策略，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机控制策略安全性验证与修正方法，其特征在于，所述步骤S200包括：
3.根据权利要求2所述的无人机控制策略安全性验证与修正方法，其特征在于，所述步骤S210中，所述优化目标范数距离为：
4.根据权利要求3所述的无人机控制策略安全性验证与修正方法，其特征在于，原有无人机飞行控制策略输出的未验证的潜在不安全控制动作为：
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