【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机导航，尤其涉及一种卫导拒止环境下基于惯性的多源信息融合组合导航方法及系统。
技术介绍
1、惯性导航优缺点。惯性导航在不依赖任何外部信息条件下能以较快的更新频率解算得到全导航参数，这是其它任何导航手段所不具备的。但缺点是水平定位精度会随时间累积逐渐发散且高度通道是不稳定的不能长时间单独使用。卫星导航的优点是全天时、定位误差有界，但抗干扰能力差是其最大的不足。因此，目前无人飞行器多采用基于惯性的组合导航设计方案，其中“惯性+卫导”组合最为常用，这样可以用卫星导航的三维定位数据修正惯导在各通道上的发散。但卫星导航抗干扰能力差，极容易被干扰导航定位失效，尤其在战时环境下，卫导拒止情形的出现是一定的，若没有其它替代技术，这对飞行器长时间航行而言是致命的。
2、航向角测量困难。即使在正常使用环境下，若没有直接航向测量手段，由于可观测性弱等原因，通过组合导航估计航向角也相对困难。目前获取航向角有直接测量和间接测量两类：直接法如gnss双天线测向，间接法主要是通过基于惯性的多传感器融合间接求解。直接法优点是操作简单，缺点...
【技术保护点】
1.一种卫导拒止环境下基于惯性的多源信息融合组合导航方法，所述方法用于飞行器导航，其特征在于，所述导航方法包括：
2.根据权利要求1所述一种卫导拒止环境下基于惯性的多源信息融合组合导航方法，其特征在于，S5所述估计包括：将导航误差作为状态向量X，所述状态向量X为15维：
3.根据权利要求2所述一种卫导拒止环境下基于惯性的多源信息融合组合导航方法，其特征在于，S1所述景象匹配导航包括：
4.根据权利要求3所述一种卫导拒止环境下基于惯性的多源信息融合组合导航方法，其特征在于，S1.3所述基准图中找到与所述实时图匹配的同名区域或同名点对的
【技术特征摘要】
1.一种卫导拒止环境下基于惯性的多源信息融合组合导航方法，所述方法用于飞行器导航，其特征在于，所述导航方法包括：
2.根据权利要求1所述一种卫导拒止环境下基于惯性的多源信息融合组合导航方法，其特征在于，s5所述估计包括：将导航误差作为状态向量x，所述状态向量x为15维：
3.根据权利要求2所述一种卫导拒止环境下基于惯性的多源信息融合组合导航方法，其特征在于，s1所述景象匹配导航包括：
4.根据权利要求3所述一种卫导拒止环境下基于惯性的多源信息融合组合导航方法，其特征在于，s1.3所述基准图中找到与所述实时图匹配的同名区域或同名点对的步骤为：
5.根据权利要求4所述一种卫导拒止环境下基于惯性的多源信息融合组合导航方法，其特征在于，s1.3.1所述尺度变换是统一基准图与实时图的地面采样距离，所述畸变校正是消除实时图因...
【专利技术属性】
技术研发人员：李健，张栋，卢月亮，杨培科，赵文俊，
申请(专利权)人：航天时代飞鸿技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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