【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，特别涉及一种阻尼结构、主手遥杆及手术机器人。
技术介绍
1、外科医生进行微创手术过程中，直接操作主控遥杆，主控遥杆记录医生的手部动作，并将其传递给从端手术器械。从端手术器械实时跟踪主控遥杆运动来进行手术操作。因此，操纵杆是手控操作系统的重要设备，直接影响手术的效果及成功率。
2、随着模拟仿真技术的发展，对手动操控需求量不断增多，如手术机器人、主控遥杆、机械臂等的随动控制。现实条件下，大多采用摩擦控制，效果差不好调节；或者采用电机调节阻尼，成本高。因此，现有的摇杆阻尼特性不可调，用户遥感体验效果不佳。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种阻尼结构，通过在转动组件上设置用于加注阻尼油脂的凹型腔，在转动组件转动时，搅动件随着转动组件旋转时，对阻尼油脂进行搅匀，使阻尼油脂充分填充于主转动轴内，从而调节转动组件腔内的阻尼压力，改善主转动轴的旋转手感，进而改善主手遥杆操作无阻尼时过于顺滑不适合高精度的细微操作的手感。
2、第一方面，本申请提供一种...
【技术保护点】
1.一种阻尼结构，其特征在于，包括：转动组件，以及安装于所述转动组件上且能绕所述转动组件旋转的主控组件；
2.根据权利要求1所述的阻尼结构，其特征在于，所述转动组件包括：主转动轴以及轴承座，所述凹型腔设于所述主转动轴与所述轴承座的接触位置处。
3.根据权利要求2所述的阻尼结构，其特征在于，所述搅动件设置于位于所述凹型腔处的所述主转动轴上。
4.根据权利要求1-3任一项所述的阻尼结构，其特征在于，所述搅动件按照旋转方向阵列分布于所述转动组件上。
5.根据权利要求1所述的阻尼结构，其特征在于，所述主控组件包括：转动部，以及连...
【技术特征摘要】
1.一种阻尼结构，其特征在于，包括：转动组件，以及安装于所述转动组件上且能绕所述转动组件旋转的主控组件；
2.根据权利要求1所述的阻尼结构，其特征在于，所述转动组件包括：主转动轴以及轴承座，所述凹型腔设于所述主转动轴与所述轴承座的接触位置处。
3.根据权利要求2所述的阻尼结构，其特征在于，所述搅动件设置于位于所述凹型腔处的所述主转动轴上。
4.根据权利要求1-3任一项所述的阻尼结构，其特征在于，所述搅动件按照旋转方向阵列分布于所述转动组件上。
5.根据权利要求1所述的阻尼结构，其特征在于，所述主控组件包括：转动部，以及连接在所述转动部上的安装部，所述转动部设于所述转动组件上，所述安装部上用于安装主控线路板；
6.根据权利要求5所述的阻尼结构，其特征在于，所述调节件能相对所述调节孔的位置改变，以调节所述阻尼油脂在所述凹型腔内的阻尼压力。
7.一种主手遥杆，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述的阻尼结构，以及第一转动副、第二转动副、移动副以及控制部；
8.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈能，王悦，崔迪，
申请(专利权)人：杭州迪视医疗生物科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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