基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法，包括：通过改进的刚度辨识装置来获取机器人末端加负载后的六维变形；对改进的刚度辨识装置进行运动学建模；基于静刚度模型对机器人进行关节刚度辨识，得到机器人关节刚度矩阵；分析磨削系统中柔性变形来源，获得机器人磨削加工变形参数，构建综合考虑磨削系统自重与磨削力的机器人加工变形预测模型，以反映机器人磨削加工中的变形情况。本发明专利技术通过刚度辨识系统，解决了机器人关节刚度辨识步骤繁琐、成本高的问题，且综合考虑了外部负载的重量和切削力引起的机器人变形，提高变形预测的精度、准确度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人加工精度优化的，尤其涉及一种基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法。

技术介绍

1、工业机器人已广泛用于许多行业的各种应用，限制工业机器人在高精度加工中应用的主要障碍之一是机器人刚度不足。低刚度特性可能导致机器人末端执行器的变形，从而降低加工尺寸的精度，所以综合考虑切削力引起的变形和磨削系统引起的变形，可以更加精确反映了机器人磨削加工中的变形情况。

2、传统刚度辨识的方法步骤繁琐，且在利用激光跟踪仪测量机器人末端执行器的实际位姿时系统需要通过激光反射的方式来获取位置，所以要保证不能出现断光的情况，此外激光跟踪仪设备成本极高，所以设计一种刚度辨识装置能够解决机器人关节刚度辨识步骤繁琐、成本高的问题。

技术实现思路

1、本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。p>

2、鉴于上本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法，其特征在于，所述改进的刚度辨识装置包括基座、动平台和驱动单元，所述基座是长方形铝质机架，所述动平台是六自由度工业机器人末端，所述驱动单元固定安装于所述基座上方；

3.根据权利要求1所述的基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法，其特征在于，所述六维变形包括直线变形和旋转变形。

4.根据权利要求1所述的基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法，其特征在于，所述进行运动学建模，包括：

5.根据权利要求1所述的基...

【技术特征摘要】

1.一种基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法，其特征在于，所述改进的刚度辨识装置包括基座、动平台和驱动单元，所述基座是长方形铝质机架，所述动平台是六自由度工业机器人末端，所述驱动单元固定安装于所述基座上方；

3.根据权利要求1所述的基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法，其特征在于，所述六维变形包括直线变形和旋转变形。

4.根据权利要求1所述的基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法，其特征在于，所述进行运动学建模，包括：

5.根据权利要求1所述的基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法，其特征在于，将所述机器人移动至灵巧度良好区域内，并在所述机器人末端安装电主轴，将六维力传感器安装在所述机器人末端与主轴组件之间，利用所述六维力传感器测得机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张浩，余倩倩，吴俊烨，
申请(专利权)人：南京工业大学，
类型：发明
国别省市：