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本发明公开了一种基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法，包括：通过改进的刚度辨识装置来获取机器人末端加负载后的六维变形；对改进的刚度辨识装置进行运动学建模；基于静刚度模型对机器人进行关节刚度辨识，得到机器人关节刚度矩阵；分析磨削系统中柔性...
该专利属于南京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京工业大学授权不得商用。

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