【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机遥感、深度学习、自主导航以及机器人开发等领域，具体而言涉及一种基于遥感语义地图的苹果园巡检机器人自动导航方法。
技术介绍
1、自动导航技术已经成为农业自动化发展的关键核心技术，而非结构化环境的智能感知是自动导航技术的必备条件。其中，环境智能感知的最大目的之一就是构建高精度的全局先验地图，以指导农业机器人进行自主定位、路径规划与任务分配。而目前环境地图的构建技术主要包括：1）卫星遥感技术，其所建地图范围大，但精度为米级别，只能面向人类驾驶员；2）无人机遥感技术，其遥感正射影像地图具有精度高、地图更新实时性好等优点，但无法直接自动搜索环境中的可行驶道路，不能直接应用于地面机器人；3）gnss打点测绘技术，其费时费力、效率低下等缺点突出，不适用于农业非结构化复杂大场景下的环境地图构建；4）以激光雷达、视觉传感器为主的slam建图技术，多适用于小范围内的结构化环境，用于非结构化复杂大场景下则存在雷达/视觉里程计鲁棒性差、计算负载过大、建图卡顿等问题。
2、随着机器人技术的迅速发展，越来越多的机器人开始投入应用到果...
【技术保护点】
1.一种基于遥感语义地图的苹果园巡检机器人自动导航方法，其特征在于，所述定位功能实现的坐标系转换模型计算公式为：
2.一种基于遥感语义地图的苹果园巡检机器人自动导航方法，其特征在于，所述路径规划实现的坐标系转换模型计算公式为：
【技术特征摘要】
1.一种基于遥感语义地图的苹果园巡检机器人自动导航方法，其特征在于，所述定位功能实现的坐标系转换模型计算公式为：
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