【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机电力巡检，尤其涉及一种无人机协同巡检方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、变电站作为各级电网的核心枢纽，其正常的运行成为保障电力系统供电安全的重要环节，对站内设备例行巡检是保证电网安全运行的关键技术手段。而随着社会供电需求的快速增长，大量新建变电站投入运行，且新投入的变电站规模越来越大，需巡视的设备类型多样、数量庞大且变电站的高电压环境，运维检修的工作量与工作难度不断增大。
2、现今，通过运用无人机的方式来变电站中的各种设备和输电线路进行巡检。但是变电站的空间范围较大、需要检测的设备较多且下雪天等天气会改变部分巡检设备的外形等，采用单一的无人机分别对划分区域进行巡检，耗时依旧较高和各个区域之间的无人机之间也不能很好的协同对有积雪等外形改变设备的检测。即现有的无人机之间不能很好的实现对变电站的协同巡检。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于解决现有的无人机之间不能很好的实现对变电站的协同巡检的问题。
2、本专利技术第一方面提供了一种无人机协同巡检方法，应用于无人机协同巡检系统，所述无人机协同巡检系统包括多个无人机和协同管控平台，所述无人机协同巡检方法包括：通过各所述无人机采集目标变电站中对应巡检点的巡检环境数据，并提取所述巡检环境数据中的多维初始感知数据，以及确定所述巡检点的设备状态信息；基于所述初始感知数据，计算出各所述无人机之间的相邻距离，并基于所述相邻距离，确定满足预设协同巡检距离的相邻无人机；基于所述设备状态信息，通过所
3、可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述提取所述巡检环境数据中的多维初始感知数据，以及确定所述巡检点的设备状态信息，包括：确定各所述无人机的巡检感知维度，并对所述巡检环境数据进行对应巡检感知维度的特征提取，得到多维初始感知数据；提取所述巡检环境数据中巡检点的三维构造数据，并基于预设巡检点的设备构造信息，对所述三维构造数据进行空间构造对比，得到对比结果；基于所述对比结果，生成所述巡检点在当前巡检时间下的设备状态信息。
4、可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述基于所述设备状态信息，通过所述协同管控平台调整所述相邻无人机的巡检位姿，得到位姿调整结果，包括：基于所述设备状态信息，确定所述目标变电站的环境状态信息，并基于所述环境状态信息，对所述初始感知数据进行多维感知特征的融合，得到融合感知数据；基于所述融合感知数据，确定各所述无人机的初始巡检位姿，并判断各所述巡检点的设备状态信息是否满足预设的设备巡检状态；若所述巡检点的设备状态信息不满足预设的设备巡检状态，则基于初始巡检位姿，分别调整所述相邻无人机对所述巡检点进行对应巡检角度巡检的巡检位姿指令，并基于所述巡检位姿指令，分别控制所述相邻无人机巡检感知的巡检位姿，得到位姿调整结果。
5、可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述基于所述环境状态信息，对所述初始感知数据进行多维感知特征的融合，得到融合感知数据，包括：基于所述环境状态信息，确定所述无人机的主巡检感知维度和子巡检感知维度；基于所述主巡检感知维度和所述子巡检感知维度，计算出各个维度对应的初始感知数据的权重特征值；基于所述权重特征值，对所述初始感知数据进行感知特征参数的多维融合，得到融合感知数据。
6、可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述无人机包括红外通信模块，所述基于所述位姿调整结果，利用所述相邻无人机对所述巡检点进行协同巡检，得到二次感知数据，包括：采用所述红外通信模块对所述相邻无人机进行协同巡检校准，得到校准后的相邻无人机；基于所述位姿调整结果，分别计算出各所述相邻无人机的待巡检的角度区位；基于所述角度区位，控制各所述校准后的相邻无人机对所述巡检点进行协同巡检，得到二次感知数据。
7、可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述基于所述位姿调整结果，分别计算出各所述相邻无人机的待巡检的角度区位，包括：确定所述巡检点的主巡检无人机，并将所述主巡检无人机作为巡检中心坐标；基于所述巡检中心坐标，计算出各所述相邻无人机相对于所述主巡检无人机的相对位置信息；对所述相对位置信息进行夹角向量的计算，得到各所述相邻无人机的待巡检的角度区位。
8、可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述检测所述二次感知数据是否满足对应设备的预设巡检指标阈值，得到检测结果，包括：确定所述目标变电站中各种类型设备的巡检指标以及对应的巡检指标阈值；分别对比所述二次感知数据中对应巡检点的巡检指标数据是否满足对应类型的巡检指标阈值；基于阈值对比的结果，对各所述巡检点进行巡检状态标记，生成检测结果。
9、本专利技术第二方面提供了一种无人机协同巡检装置，应用于无人机协同巡检系统，所述无人机协同巡检装置包括多个无人机和协同管控平台，所述无人机协同巡检装置包括：数据提取模块，用于通过各所述无人机采集目标变电站中对应巡检点的巡检环境数据，并提取所述巡检环境数据中的多维初始感知数据，以及确定所述巡检点的设备状态信息；相邻确定模块，用于基于所述初始感知数据，计算出各所述无人机之间的相邻距离，并基于所述相邻距离，确定满足预设协同巡检距离的相邻无人机；协同巡检模块，用于基于所述设备状态信息，通过所述协同管控平台调整所述相邻无人机的巡检位姿，得到位姿调整结果，并基于所述位姿调整结果，利用所述相邻无人机对所述巡检点进行协同巡检，得到二次感知数据；数据检测模块，用于检测所述二次感知数据是否满足对应设备的预设巡检指标阈值，得到检测结果，并基于所述检测结果、所述初始感知数据和所述二次感知数据，生成所述无人机对目标变电站的协同巡检结果。
10、可选的，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述数据提取模块包括：特征提取单元，用于确定各所述无人机的巡检感知维度，并对所述巡检环境数据进行对应巡检感知维度的特征提取，得到多维初始感知数据；构造对比单元，用于提取所述巡检环境数据中巡检点的三维构造数据，并基于预设巡检点的设备构造信息，对所述三维构造数据进行空间构造对比，得到对比结果；状态生成单元，用于基于所述对比结果，生成所述巡检点在当前巡检时间下的设备状态信息。
11、可选的，在本专利技术第二方面的第二种实现方式中，所述协同巡检模块包括：特征融合单元，用于基于所述设备状态信息，确定所述目标变电站的环境状态信息，并基于所述环境状态信息，对所述初始感知数据进行多维感知特征的融合，得到融合感知数据；状态判断单元，用于基于所述融合感知数据，确定各所述无人机的初始巡检位姿，并判断各所述巡检点的设备状态信息是否满足预设的设备巡检状态；位姿调整单元，用于若所述巡检点的设备状态本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机协同巡检方法，应用于无人机协同巡检系统，所述无人机协同巡检系统包括多个无人机和协同管控平台，其特征在于，所述无人机协同巡检方法包括：
2.根据权利要求1所述无人机协同巡检方法，其特征在于，所述提取所述巡检环境数据中的多维初始感知数据，以及确定所述巡检点的设备状态信息，包括：
3.根据权利要求1所述无人机协同巡检方法，其特征在于，所述基于所述设备状态信息，通过所述协同管控平台调整所述相邻无人机的巡检位姿，得到位姿调整结果，包括：
4.根据权利要求3所述无人机协同巡检方法，其特征在于，所述基于所述环境状态信息，对所述初始感知数据进行多维感知特征的融合，得到融合感知数据，包括：
5.根据权利要求1所述无人机协同巡检方法，其特征在于，所述无人机包括红外通信模块，所述基于所述位姿调整结果，利用所述相邻无人机对所述巡检点进行协同巡检，得到二次感知数据，包括：
6.根据权利要求5所述无人机协同巡检方法，其特征在于，所述基于所述位姿调整结果，分别计算出各所述相邻无人机的待巡检的角度区位，包括：
7.根据权利要求
8.一种无人机协同巡检装置，应用于无人机协同巡检系统，所述无人机协同巡检装置包括多个无人机和协同管控平台，其特征在于，所述无人机协同巡检装置包括：
9.一种无人机协同巡检设备，其特征在于，所述无人机协同巡检设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述无人机协同巡检方法的各个步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机协同巡检方法，应用于无人机协同巡检系统，所述无人机协同巡检系统包括多个无人机和协同管控平台，其特征在于，所述无人机协同巡检方法包括：
2.根据权利要求1所述无人机协同巡检方法，其特征在于，所述提取所述巡检环境数据中的多维初始感知数据，以及确定所述巡检点的设备状态信息，包括：
3.根据权利要求1所述无人机协同巡检方法，其特征在于，所述基于所述设备状态信息，通过所述协同管控平台调整所述相邻无人机的巡检位姿，得到位姿调整结果，包括：
4.根据权利要求3所述无人机协同巡检方法，其特征在于，所述基于所述环境状态信息，对所述初始感知数据进行多维感知特征的融合，得到融合感知数据，包括：
5.根据权利要求1所述无人机协同巡检方法，其特征在于，所述无人机包括红外通信模块，所述基于所述位姿调整结果，利用所述相邻无人机对所述巡检点进行协同巡...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵炳良，郭志刚，于培永，马春阳，王国军，阳薇，于鹏飞，
申请(专利权)人：国网黑龙江省电力有限公司超高压公司，
类型：发明
国别省市：
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