【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划，尤其涉及一种对象搜寻路径处理方法、装置及设备。
技术介绍
1、随着人们对物体搜寻路径的应用领域逐渐增多，如移动机器人的路径规划、无人机山地搜寻路径规划、驾驶车辆路径规划、导航地图路径规划以及水下潜器的搜寻路径规划。如何更快的针对多个对象进行更优的搜寻路径的规划工作，得到路径长度更短的搜寻路径，成为了业内研究的热点问题。
2、目前，现有技术中，搜寻路径规划方法尤其是针对水下特定区域内的多个对象的搜寻路径规划，主要有布谷鸟搜寻算法、萤火虫算法、参数方差调节萤火虫算法和蚁群算法等。
3、然而，专利技术人发现，现有技术至少存在以下技术问题：现有算法的搜索效率低，导致最终输出目标搜寻路径的时间有待进一步缩短。
技术实现思路
1、本申请提供一种对象搜寻路径处理方法、装置及设备，以解决搜寻路径处理效率低的问题。
2、第一方面，本申请提供了一种目标搜寻路径生成方法，包括：
3、获取多个对象数据，并根据所述多个对象数据，确定一组对象编号信息和每个对象的二维点位数据；
4、根据所述对象编号信息和每个对象的二维点位数据，确定一个搜寻路径；
5、使用预构自纠正模拟退火算法中的每个粒子每次对所述搜寻路径进行新解产生机制处理，得到一个迭代搜寻路径，并将所述迭代搜寻路径与前一个迭代搜寻路径进行metropolis准则判断处理，确定所述迭代搜寻路径和所述前一个迭代搜寻路径中满足存储条件的迭代搜寻路径为待存储搜寻路径；>
6、将所述待存储搜寻路径与预设历史最优解存储空间内的历史最优搜寻路径进行比较处理，得到待存储判定结果；
7、当检测到所述待存储判定结果为新解待存储时，则将所述待存储搜寻路径作为新的历史最优搜寻路径存入预设历史最优解存储空间内，记录为一次迭代过程，并进行退火处理；
8、当检测到所述迭代过程的次数达到预设固定次数时，则按预设自纠正周期对所有粒子进行自纠正判断处理，得到每个粒子的自纠正判断结果；
9、当检测到所述自纠正判断结果为迭代朝向偏离时，则确定与所述自纠正判断结果对应的粒子为待自纠正粒子，并对每个待自纠正粒子进行自纠正处理，得到自纠正搜寻路径；
10、将所述自纠正搜寻路径确定为迭代搜寻路径并返回所述使用预构自纠正模拟退火算法中的每个粒子每次对所述搜寻路径进行新解产生机制处理，得到一个迭代搜寻路径的步骤，直至检测到最新一次记录的迭代过程满足迭代停止条件时，将所述最新一次记录的迭代过程对应的历史最优搜寻路径确定为目标搜寻路径并输出。
11、在一种可能的实现方式中，所述根据所述对象编号信息和每个对象的二维点位数据，确定一个搜寻路径，包括：根据所述对象编号信息和每个对象的二维点位数据，利用最近邻域法nnm确定一个搜寻路径。
12、在一种可能的实现方式中，所述将所述迭代搜寻路径与前一个迭代搜寻路径进行metropolis准则判断处理，确定所述迭代搜寻路径和所述前一个迭代搜寻路径中满足存储条件的迭代搜寻路径为待存储搜寻路径，包括：根据迭代搜寻路径，确定第一搜寻路径长度值，并根据前一个迭代搜寻路径确定第二搜寻路径长度值；当检测到所述第一搜寻路径长度值小于所述第二搜寻路径长度值，则将所述迭代搜寻路径确定为待存储搜寻路径。
13、在一种可能的实现方式中，所述将所述迭代搜寻路径与前一个迭代搜寻路径进行metropolis准则判断处理，确定所述迭代搜寻路径和所述前一个迭代搜寻路径中满足存储条件的迭代搜寻路径为待存储搜寻路径，包括：根据迭代搜寻路径，确定第一搜寻路径长度值，并根据前一个迭代搜寻路径确定第二搜寻路径长度值；当检测到所述第一搜寻路径长度值大于所述第二搜寻路径长度值，则生成一个大于0且小于1的随机数，并根据所述第一搜寻路径长度值和第二搜寻路径长度值，确定一个概率值；当检测到所述概率值大于所述随机数，则将所述迭代搜寻路径确定为待存储搜寻路径；当检测到所述概率值小于或等于所述随机数，则将所述前一个迭代搜索路径确定为待存储路径。
14、在一种可能的实现方式中，所述根据迭代搜寻路径，确定搜寻路径长度值，的计算公式为：
15、
16、式中，l为搜寻路径长度值，d(si,si+1)为一个包含n个对象的迭代搜寻路径中第i个对象到第i+1个对象之间的距离；
17、所述根据所述第一搜寻路径长度值和第二搜寻路径长度值，确定一个概率值，的计算公式为：
18、p＝exp((ex-ey)/ckt)
19、式中，p为概率值，ex为第一搜寻路径长度值，ey为第二搜寻路径长度值，c为预构自纠正模拟退火算法中的变量常数调整因子，k为玻尔兹曼常数，t为当前温度。
20、在一种可能的实现方式中，所述按预设自纠正周期对所有粒子进行自纠正判断处理，得到自纠正判断结果，包括：根据每个粒子在每个预设自纠正周期内的每次迭代过程中确定的待存储搜索路径，确定前半个预设自纠正周期内的所有迭代过程中确定的待存储搜索路径的第一路径长度值之和及后半个预设自纠正周期内的所有迭代过程中确定的待存储搜索路径的第二路径长度值之和；当检测到第一路径长度值之和小于第二路径长度值之和，则得到相应粒子迭代朝向偏离的自纠正判断结果。
21、在一种可能的实现方式中，所述对每个待自纠正粒子进行自纠正处理，得到自纠正搜寻路径，包括：对每个待自纠正粒子在预设自纠正周期内的最后一次迭代过程对应的搜寻方向进行反向操作，得到反向搜寻路径，并将所述反向搜寻路径确定为自纠正搜寻路径；
22、根据每个待自纠正粒子预设自纠正周期内存储的历史最优搜寻路径，确定所述历史最优搜寻路径为自纠正搜寻路径。
23、在一种可能的实现方式中，所述根据所述多个对象数据，确定每个对象的二维点位数据，包括：将多个对象的经纬度数据依次进行数据转换处理，得到形式统一的对象的二维点位数据。
24、第二方面，本申请提供了一种对象搜寻路径处理装置，包括：
25、获取模块，用于获取多个对象数据，并根据所述多个对象数据，确定一组对象编号信息和每个对象的二维点位数据；
26、数据初始化模块，用于根据所述对象编号信息和每个对象的二维点位数据，确定一个搜寻路径；
27、自纠正模拟退火处理模块，还用于使用预构自纠正模拟退火算法中的每个粒子每次对所述搜寻路径进行新解产生机制处理，得到一个迭代搜寻路径，并将所述迭代搜寻路径与前一个迭代搜寻路径进行metropolis准则判断处理，确定所述迭代搜寻路径和所述前一个迭代搜寻路径中满足存储条件的迭代搜寻路径为待存储搜寻路径；
28、所述自纠正模拟退火处理模块，还用于将所述待存储搜寻路径与预设历史最优解存储空间内的历史最优搜寻路径进行比较处理，得到待存储判定结果；
29、所述自纠正模拟退火处理模块，还用于当检测到所述待存储判定结果为新解待存储时，则将所述待存储搜寻路径作为新的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种对象搜寻路径处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象编号信息和每个对象的二维点位数据，确定一个搜寻路径，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述迭代搜寻路径与前一个迭代搜寻路径进行Metropolis准则判断处理，确定所述迭代搜寻路径和所述前一个迭代搜寻路径中满足存储条件的迭代搜寻路径为待存储搜寻路径，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述迭代搜寻路径与前一个迭代搜寻路径进行Metropolis准则判断处理，确定所述迭代搜寻路径和所述前一个迭代搜寻路径中满足存储条件的迭代搜寻路径为待存储搜寻路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据迭代搜寻路径，确定搜寻路径长度值，的计算公式为：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按预设自纠正周期对所有粒子进行自纠正判断处理，得到每个粒子的自纠正判断结果，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每个待自纠正粒子进行自纠正处理，得到
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个对象数据，确定每个对象的二维点位数据，包括：
9.一种对象搜寻路径处理装置，其特征在于，包括：
10.一种对象搜寻路径处理设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
...【技术特征摘要】
1.一种对象搜寻路径处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象编号信息和每个对象的二维点位数据，确定一个搜寻路径，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述迭代搜寻路径与前一个迭代搜寻路径进行metropolis准则判断处理，确定所述迭代搜寻路径和所述前一个迭代搜寻路径中满足存储条件的迭代搜寻路径为待存储搜寻路径，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述迭代搜寻路径与前一个迭代搜寻路径进行metropolis准则判断处理，确定所述迭代搜寻路径和所述前一个迭代搜寻路径中满足存储条件的迭代搜寻路径为待存储搜寻路径，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：周昊仪，黄煜宗，叶俊聪，梁永志，艾丽亚尔·阿合买提，郑旭彬，
申请(专利权)人：广州海洋地质调查局，
类型：发明
国别省市：
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