一种用于叉耳式飞机翼身对接装配偏差检测与修正方法技术

本发明专利技术公开了一种用于叉耳式飞机翼身对接装配偏差检测与修正方法，包括以下步骤：S100：搭建多目相机检测系统；S200：利用多目相机各坐标系转换原理完成立体视觉标定，获取多目相机内外参数；S300：构建叉耳特征点坐标检测模型，求解叉耳对合位置偏差；S400：利用空间椭圆视锥原理构建叉耳空间姿态检测模型，求解叉耳空间姿态偏差；S500：构建机翼调姿数学模型，求解机翼调姿控制点理论坐标，获取机翼调姿状态方程。S600：融合多目相机与激光跟踪仪检测数据，利用局部邻域自适应人工鱼群优化粒子滤波进行偏差修正。本发明专利技术搭建了多目相机检测系统获取叉耳的空间位置与空间姿态偏差；利用LAFSA‑PF算法有效修正了由于多目相机检测时间较长导致的机翼位姿微调偏差。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器视觉技术、飞机数字化装配，尤其涉及一种用于叉耳式飞机翼身对接装配偏差检测与修正方法。

技术介绍

1、随着图像处理和机器视觉技术的不断发展，视觉识别技术已经被广泛运用于工业生产以及日常生活等各个领域，并且视觉测量技术的检测精度已达微米级别，处理速度也超过100帧/s，于是基于工业相机的高精度飞机对接装配测量方式开始被广泛应用。

2、但是采用单台相机进行对合阶段叉耳特征识别会存在叉耳某一对合端面偏差无法被检测的问题，使得叉耳对合精度降低、效率下降；而采用两台相机分别对叉耳两个对合端面进行特征识别，虽然解决了某一对合端面偏差无法被检测的问题，但是仍然会存在叉耳对合位置、姿态偏差检测出现二义性而导致检测效果不佳的问题，使得叉耳对合精度降低。

3、基于上述分析，本专利技术基于机器视觉检测技术，以叉耳式翼身对接装配为研究对象，在完成多目相机立体视觉标定后，建立叉耳对合位姿偏差求解模型，利用椭圆空间视锥构建叉耳空间姿态偏差求解模型，随后，利用自适应融合算法融合多目相机系统与激光跟踪仪检测数据，提出局部邻域自适应人工鱼群优化的粒子本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于叉耳式飞机翼身对接装配偏差检测与修正方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种用于叉耳式飞机翼身对接装配偏差检测与修正方法，其特征在于：步骤S100中的搭建多目相机检测系统的具体方法为：将叉耳式飞机翼身对接过程划分为两个阶段，第一个阶段为，利用激光跟踪仪辅助完成机身水平调姿、机翼位姿调整；第二个阶段为，搭建多目相机检测系统，以满足叉耳对合的位置偏差与姿态角偏差检测要求。

3.根据权利要求1所述的一种用于叉耳式飞机翼身对接装配偏差检测与修正方法，其特征在于：步骤S200中的立体视觉标定的具体方法为：

4.根据权利要求1所述...

【技术特征摘要】

1.一种用于叉耳式飞机翼身对接装配偏差检测与修正方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种用于叉耳式飞机翼身对接装配偏差检测与修正方法，其特征在于：步骤s100中的搭建多目相机检测系统的具体方法为：将叉耳式飞机翼身对接过程划分为两个阶段，第一个阶段为，利用激光跟踪仪辅助完成机身水平调姿、机翼位姿调整；第二个阶段为，搭建多目相机检测系统，以满足叉耳对合的位置偏差与姿态角偏差检测要求。

3.根据权利要求1所述的一种用于叉耳式飞机翼身对接装配偏差检测与修正方法，其特征在于：步骤s200中的立体视觉标定的具体方法为：

4.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱永国，李都，王亚飞，李仁花，程世明，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：发明
国别省市：