【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人焊缝，特别是指一种机器人的塔脚二级焊缝方法。
技术介绍
1、几年来，随着国家电网事业的发展，输电线路电压等级越来越高，特别是特高压交、直流输电线路工程的开展与实施，使我国电网工程事业达到历史新高；随着电压等级的升高，输电线路铁塔焊缝质量要求也随之提高，目前在国内750kv及以上特高压输电线路铁塔部分工程中，铁塔塔脚与靴板连接的主要焊缝焊缝质量要求为二级焊缝；其焊缝质量直接影响到整个塔架的稳定性和安全性；传统的焊缝方法依赖于手工操作，不仅效率低下，而且焊缝质量难以保证；因此，开发一种高效、高质量的塔脚焊缝新方法成为行业的迫切需求。
2、中国专利申请公开号cn113523504a公开了一种输变电角钢塔脚焊缝专机，包括龙门架(1)，所述龙门架(1)的底部安装有两个电动滑台一(2)，所述电动滑台一(2)的正面安装有电动滑台二(3)，所述电动滑台二(3)的底部安装有气缸(4)，所述气缸(4)的底端设有连接柱(5)，所述连接柱(5)的底端栓接有支撑架(6)，所述支撑架(6)的一侧安装有送丝机(7)，所述支撑架(6)的底部栓接有支座(8)，所述支座(8)的一侧转动连接有焊枪(9)，所述焊枪(9)的底部设有支架(10)，所述支架(10)的内部设有翻转机构(11)，所述支架(10)的内部设有定位机构(12)，所述支架(10)的内部设有旋转机构(13)。
3、由此可见，当前的塔脚焊缝方法智能化水平低，且无法保证整个焊缝作业过程的稳定性和质量。
技术实现思路
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种机器人的塔脚二级焊缝方法，包括：
3、步骤s1，使用机器人通过三维扫描技术对塔脚进行全面扫描，获取塔脚的实际三维模型；
4、步骤s2，根据所述实际三维模型，确定焊缝的初始信息，并基于所述初始信息确定对塔脚的初始焊缝策略；
5、步骤s3，根据确定的所述焊缝策略执行焊缝作业，并在焊缝作业过程中根据获取的实时参数对焊缝参数进行调整以保证焊缝质量；
6、其中，所述步骤s3包括：
7、步骤s31，根据所述初始焊缝策略对塔脚进行焊缝，并采集焊缝作业过程中的所述焊缝参数，基于焊缝参数对焊缝作业过程进行周期性评价；
8、步骤s32，获取各周期评价结果，并将各周期评价结果进行整合；
9、步骤s33，根据整合结果计算焊缝作业过程的优化评价值，并基于所述优化评价值对所述初始焊缝策略进行调整，以得到实际焊缝策略。
10、进一步地，根据激光束对塔脚待焊缝区域进行初步扫描以得到初始图像；基于焊缝作业过程中，对焊缝作业过程中的已焊缝区域进行周期性扫描，以得到若干实际图像；
11、对所述初始图像进行识别，以得到初始待焊缝参数；基于任一实际图像，对该实际图像进行识别，以得到实际过程焊缝参数；其中，所述初始待焊缝参数包括：初始焊缝区域形状和初始焊缝区域个数；
12、根据所述初始待焊缝参数和所述实际过程焊缝参数实时监测塔脚焊缝对接处的位置与状态。
13、进一步地，根据所述初始待焊缝参数确定初始焊缝基准点个数和初始焊缝路径，并根据所述初始焊缝基准点个数和所述初始焊缝路径确定所述初始焊缝策略。
14、进一步地，根据所述实际过程焊缝参数确定塔脚在焊缝作业过程中的实际偏移等级；
15、周期性监控焊缝作业过程中的实际工艺参数；
16、根据所述实际偏移等级结合所述实际工艺参数确定对塔脚的过程焊缝评价值；并根据所述过程焊缝评价值对塔脚的焊缝作业过程进行周期性评价。
17、进一步地，根据所述实际偏移等级判断偏移量是否超出预定范围，并基于超出所述预定范围发出第一报警信号；
18、根据各过程焊缝评价值判定实际焊缝质量是否符合要求，并基于不符合要求发出第二报警信号。
19、进一步地，记录发出所述第一报警信号的第一报警次数和发出所述第二报警信号的第二报警次数，并将发出第一报警信号时的各过程焊缝评价值和发出第二报警信号时的各过程焊缝评价值进行整合，以得到优化评价值；
20、根据所述优化评价值对所述初始焊缝策略进行调整以得到所述实际焊缝策略。
21、进一步地，根据所述初始焊缝区域形状确定所述初始焊缝基准点个数；
22、若所述初始焊缝区域形状为规则矩形，则将所述规则矩形的规则焊缝起点和规则焊缝终点作为初始焊缝基准点；
23、若所述初始焊缝区域形状为不规则多边形，则将所述不规则多边形的不规则焊缝起点、不规则焊缝终点和不规则多边形的转角点作为所述初始焊缝基准点；
24、若所述初始焊缝区域形状为封闭曲线，则将所述封闭曲线上任三个不重合的点作为所述初始焊缝基准点。
25、进一步地，根据各初始焊缝基准点确定所述初始焊缝路径的移动轨迹；根据所述初始焊缝基准点个数确定所述初始焊缝路径的路径段落；
26、根据所述路径段落的个数确定所述初始焊缝策略；
27、若所述路径段落的个数唯一，则判定所述初始焊缝策略为以所述初始焊缝路径进行单面焊缝；
28、若所述路径段落的个数不唯一，则判定所述初始焊缝策略为以所述初始焊缝路径进行双面焊缝。
29、进一步地，根据相邻的各过程焊缝评价值计算过程偏移比值差量，并根据所述过程偏移比值差量确定所述实际偏移等级；
30、对于任一所述实际工艺参数，若该实际工艺参数中符合单一报警条件的项目个数大于等于1项时，则进行焊缝质量报警；
31、其中，所述实际工艺参数中任一项参数大于等于预设的标准工艺参数时，则符合所述单一报警条件。
32、进一步地，对所有过程焊缝评价值进行整合：对发出所述第一报警信号时的过程焊缝评价值数量重新编号，记作各偏移评价值，对发出所述第二报警信号时的过程焊缝评价值数量重新编号，记作各工艺评价值；
33、根据各偏移评价值和各工艺评价值计算所述优化评价值，判定所述初始焊缝策略是否需要进行优化调整；
34、若所述优化评价值大于等于预设的优化标准值，则对所述初始焊缝策略进行调整以得到所述实际焊缝策略。
35、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于，通过三维扫描技术可以对塔脚进行全面扫描，获取准确的实际三维模型，避免了传统的人工测量可能存在的误差；焊缝的实际信息可以根据实际三维模型确定，确保焊缝路径的准确性和适应性；焊缝路径的确定可以减少焊缝作业过程中的人为因素影响，提高焊缝的准确性和稳定性；焊缝作业过程中可以根据实时参数对焊缝参数进行调整，使焊缝质量保持在较高水平；通过使用机器人进行焊缝作业，可以提高生产效率和工作安全性，减少人力投入；利用三维扫描技术和实时参数调整，可以及时发现和修正焊缝过程中可能存在的问题，提本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人的塔脚二级焊缝方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的塔脚二级焊缝方法，其特征在于，根据激光束对塔脚待焊缝区域进行初步扫描以得到初始图像；基于焊缝作业过程中，对焊缝作业过程中的已焊缝区域进行周期性扫描，以得到若干实际图像；
3.根据权利要求2所述的机器人的塔脚二级焊缝方法，其特征在于，根据所述初始待焊缝参数确定初始焊缝基准点个数和初始焊缝路径，并根据所述初始焊缝基准点个数和所述初始焊缝路径确定所述初始焊缝策略。
4.根据权利要求3所述的机器人的塔脚二级焊缝方法，其特征在于，根据所述实际过程焊缝参数确定塔脚在焊缝作业过程中的所述实际偏移等级；
5.根据权利要求4所述的机器人的塔脚二级焊缝方法，其特征在于，记录发出所述第一报警信号的第一报警次数和发出所述第二报警信号的第二报警次数，并将发出第一报警信号时的各过程焊缝评价值和发出第二报警信号时的各过程焊缝评价值进行整合，以得到优化评价值；
6.根据权利要求5所述的机器人的塔脚二级焊缝方法，其特征在于，根据所述初始焊缝区域形状确定所述初始焊缝基准点
7.根据权利要求6所述的机器人的塔脚二级焊缝方法，其特征在于，根据各初始焊缝基准点确定所述初始焊缝路径的移动轨迹；根据所述初始焊缝基准点个数确定所述初始焊缝路径的路径段落；
8.根据权利要求7所述的机器人的塔脚二级焊缝方法，其特征在于，根据相邻的各过程焊缝评价值计算过程偏移比值差量，并根据所述过程偏移比值差量确定所述实际偏移等级；
9.根据权利要求8所述的机器人的塔脚二级焊缝方法，其特征在于，对所有过程焊缝评价值进行整合：对发出所述第一报警信号时的过程焊缝评价值数量重新编号，记作各偏移评价值，对发出所述第二报警信号时的过程焊缝评价值数量重新编号，记作各工艺评价值；
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的塔脚二级焊缝方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的塔脚二级焊缝方法，其特征在于，根据激光束对塔脚待焊缝区域进行初步扫描以得到初始图像；基于焊缝作业过程中，对焊缝作业过程中的已焊缝区域进行周期性扫描，以得到若干实际图像；
3.根据权利要求2所述的机器人的塔脚二级焊缝方法，其特征在于，根据所述初始待焊缝参数确定初始焊缝基准点个数和初始焊缝路径，并根据所述初始焊缝基准点个数和所述初始焊缝路径确定所述初始焊缝策略。
4.根据权利要求3所述的机器人的塔脚二级焊缝方法，其特征在于，根据所述实际过程焊缝参数确定塔脚在焊缝作业过程中的所述实际偏移等级；
5.根据权利要求4所述的机器人的塔脚二级焊缝方法，其特征在于，记录发出所述第一报警信号的第一报警次数和发出所述第二报警信号的第二报警次数，并将发出第一报警信号时的各过程焊缝评价...
【专利技术属性】
技术研发人员：张加友，安太武，王春瑜，刘金鹏，闫新宇，尚善朋，杨波，邱彦坤，白晓锋，
申请(专利权)人：山东省青腾机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。