【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机驱动控制，尤其涉及一种双电机协同控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、现代机械装置中，常常需要对多个电机进行协同控制，其中最常见的是双电机系统控制。
2、传统的双电机协同控制系统大多采用一个指令单元对两个电机驱动单元的结构，这种系统依赖于两个指令之间的差异或同步来实现对两个电机的控制。然而，在许多高精度和高性能的应用场合，这种控制方式显得力不从心。
3、首先，当控制性能要求较高时，传统的系统通常引入位置差和速度差闭环调节，这无疑增加了指令的复杂度。同时，对指令频率的要求也相应提高，从而可能导致系统造价的增加。
4、其次，在多个动力轮驱动的车辆控制中，转矩控制方式被广泛采用，横向并排的两轮转速的同步性能对于车辆行驶方向的操作性能至关重要，如果仅仅依靠指令单元加入速度差闭环来实现协同控制，那么两台控制器反馈的速度信号可能会因为各自晶体振荡器频率之间精度的差异而产生一个无法检测和补偿的误差，这使得理论上实现真正的同步控制变得困难。
5、更为严重的是，在实际应用中，如果两台...
【技术保护点】
1.一种双电机协同控制方法，其特征在于，所述方法具体包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作状态信息包括第一电机的第一转子角位置信息、第一相电流信息、第一转子速度和第二电机的第二转子角位置信息、第二相电流信息、第二转子速度；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于电机控制器，通过所述协同控制指令、所述第一电机的工作状态信息和所述第二电机的工作状态信息，对所述第一电机和所述第二电机进行协同控制，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述电机控制器，通过所述位置协同控制指令、所述第一...
【技术特征摘要】
1.一种双电机协同控制方法，其特征在于，所述方法具体包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作状态信息包括第一电机的第一转子角位置信息、第一相电流信息、第一转子速度和第二电机的第二转子角位置信息、第二相电流信息、第二转子速度；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于电机控制器，通过所述协同控制指令、所述第一电机的工作状态信息和所述第二电机的工作状态信息，对所述第一电机和所述第二电机进行协同控制，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述电机控制器，通过所述位置协同控制指令、所述第一转子速度、所述第二转子速度、所述第一转子角位置信息、所述第一相电流信息、所述第二转子角位置信息和所述第二相电流信息，对所述第一电机和所述第二电机进行位置协同控制，具体包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述电机控制器，通过所述速度协同控制指令、所述第一转子速度、所述第二转...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘杰，邢韬，王春来，
申请(专利权)人：杭州清见电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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