【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，涉及一种四相轮足翼潜多模态智能机器人的自主导航方法。
技术介绍
1、“可上九天揽月，可下五洋捉鳖”，未来智能机器人作业场景是海、陆、空全方位多维度立体空间。近年来，轮式机器人、履带式机器人、无人机、机器狗等由于其低成本、灵活机动的优势，在机器人领域受到了广泛地关注和应用。但是，这些机器人往往只能在空中、陆地、江海湖泊等单一场景使用，缺乏应对多个场景的能力，灵活机动性能差、难以在全地形复杂环境生存。
2、针对多模态智能机器人的运动控制问题，对于复杂环境和机器人结构，传统控制方法难以建立精确动力学模型，机器人动作的计算速度和准确性较低，导致运动控制精度和稳定性较差。
3、针对多模态智能机器人的自主导航问题，现有的自主导航方法难以实现在不同场景下进行自适应自主导航，适用的场景单一；而且在导航过程中传感器的测量误差随着时间积累，导航精度较低，抗干扰能力较差。
技术实现思路
1、本专利技术解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提出一种四相轮足翼潜多模态智...
【技术保护点】
1.一种四相轮足翼潜多模态智能机器人的自主导航方法，其特征在于，对于空中、地面场景，自主导航方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种四相轮足翼潜多模态智能机器人的自主导航方法，其特征在于，对于水下场景，自主导航方法包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种四相轮足翼潜多模态智能机器人的自主导航方法，其特征在于，步骤S1所述对机器人周围环境中的动态目标进行目标检测和语义信息提取，具体为：
4.根据权利要求3所述的一种四相轮足翼潜多模态智能机器人的自主导航方法，其特征在于，进行地图关键帧提取采用卷积神经网络，进行目标检测与图像...
【技术特征摘要】
1.一种四相轮足翼潜多模态智能机器人的自主导航方法，其特征在于，对于空中、地面场景，自主导航方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种四相轮足翼潜多模态智能机器人的自主导航方法，其特征在于，对于水下场景，自主导航方法包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种四相轮足翼潜多模态智能机器人的自主导航方法，其特征在于，步骤s1所述对机器人周围环境中的动态目标进行目标检测和语义信息提取，具体为：
4.根据权利要求3所述的一种四相轮足翼潜多模态智能机器人的自主导航方法，其特征在于，进行地图关键帧提取采用卷积神经网络，进行目标检测与图像分割采用yolov8算法。
5.根据权利要求1所述的一种四相轮足翼潜多模态智能机器人的自主导航方法，其特征在于，所述得到机器人周围陆地和空中环境的三维地图，具体为：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：吴太晖，晁鲁静，厚俊臣，路鹰，阎岩，李罗钢，耿克达，蔡敬坤，任金磊，王振亚，刘璐芳，姬晓闯，李山山，郑方正，
申请(专利权)人：中国航天科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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