【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种仿生机器人中间节联动组件。
技术介绍
1、速生树种一直是影响输电线路稳定运行的重要隐患之一，树障隐患的排查与清理一直是困扰运维人员的难题。输电线路的树障清理关系到输电线路的安全、稳定可靠运行，对用电可靠性、供电企业的安全性和经济性具有十分重要的意义。现有的输电线路树障清理方式大都采用人工进行清理，不仅存在效率低，而且对清理树障的工作人员会造成一定的危险，无法满足实际工作的需求。
2、且目前树障清理机器人，如[cn]爬树机器人 - cn114261457a，其通过各驱动单元驱动对应的抱臂沿上下向和朝着夹持区的径向，以及沿夹持区的周向活动，使得多个抱臂可以沿螺旋线向上的延伸方向，从树干周侧的多个角度从下自上抱紧树干，其结构复杂，需要较多的驱动组件以下组抱夹的同时上组驱动行进，工效较低且适用的范围较小，亟需一种仿生机器人中间节联动组件。
技术实现思路
1、鉴于现有技术的不足，本技术所要解决的技术问题是提供仿生机器人中间节联动组件，不仅结构简单合理，而且通过螺旋绕树式爬升的方式更加稳定高效。
2、为了解决上述技术问题，本技术的技术方案是：仿生机器人中间节联动组件，包括中间节，所述中间节前后端均经铰接板与相邻的中间节铰接，所述中间节内均纵向前后贯穿设置有联动轴，两相邻的联动轴之间均经万向节连接传动，所述铰接板左右侧均凸出有限位杆，所述铰接板铰接处的转轴外延伸段均同轴套设有扭簧，所述扭簧两端分别抵接在两铰接板同侧的不同限位杆上端与下端；所述中间节左右侧对称
3、进一步的，位于中间节内的联动轴上均同轴固设有从动锥齿轮，所述中间节内均设有横向延伸的主轴，所述主轴内端同轴固设有主动锥齿轮并经主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，所述主轴上还同轴固设有主动齿轮，该主动齿轮经同步带联动有从动齿轮，并经从动齿轮驱动爬轮组转动；其中一主轴外端穿出中间节经驱动电机驱动。
4、进一步的，所述爬轮组包括于中间节内前后间隔设置的若干同步轴，所述同步轴均横向延伸且两端均穿出中间节并连接有转轮，位于同侧的转轮均经一柔性链环绕设联动，所述从动齿轮同轴固设在其中一同步轴上。
5、进一步的，所述同步轴设置有三根，位于中部的转轮高于前后侧的转轮，前后侧的两转轮之一作为主动轮与从动齿轮联动。
6、进一步的，所述铰接板均呈u型且开口均为相向设置，铰接板均固连在中间节上且于固定端开设有供联动轴与万向节连接的通孔，所述铰接板两端分别经横向延伸的转轴与另一铰接板铰接，所述转轴外套设有扭簧，并经一堵板套设在转轴外段固定限位。
7、进一步的，所述限位杆左右对称设置在铰接板两侧，限位杆外端均同轴设置凸缘以对扭簧端部限位防脱。
8、进一步的，所述中间节为方形箱体结构，其前后端均经法兰盘与铰接板固定连接；所述中间节底部自下朝上凹设有避免磨损的避让弧槽。
9、与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：通过联动轴与万向节组成的万向节传动装置传递爬行驱动力，进而带动全部的中间节联动爬行，通过扭簧、限位杆以及转轴的配合，提供一定的复位抱夹力，以保证中间节能够抱夹在树干上进行环抱式爬行，该仿生机器人中间节联动组件结构简单，螺旋式爬升，联动配合高效，驱动单位减少，节省成本。
10、下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步详细的说明。
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1.仿生机器人中间节联动组件，包括中间节，其特征在于：所述中间节前后端均经铰接板与相邻的中间节铰接，所述中间节内均纵向前后贯穿设置有联动轴，两相邻的联动轴之间均经万向节连接传动，所述铰接板左右侧均凸出有限位杆，所述铰接板铰接处的转轴外延伸段均同轴套设有扭簧，所述扭簧两端分别抵接在两铰接板同侧的不同限位杆上端与下端；所述中间节左右侧对称设置有爬轮组。
2.根据权利要求1所述的仿生机器人中间节联动组件，其特征在于：位于中间节内的联动轴上均同轴固设有从动锥齿轮，所述中间节内均设有横向延伸的主轴，所述主轴内端同轴固设有主动锥齿轮并经主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，所述主轴上还同轴固设有主动齿轮，该主动齿轮经同步带联动有从动齿轮，并经从动齿轮驱动爬轮组转动；其中一主轴外端穿出中间节经驱动电机驱动。
3.根据权利要求2所述的仿生机器人中间节联动组件，其特征在于：所述爬轮组包括于中间节内前后间隔设置的若干同步轴，所述同步轴均横向延伸且两端均穿出中间节并连接有转轮，位于同侧的转轮均经一柔性链环绕设联动，所述从动齿轮同轴固设在其中一同步轴上。
4.根据权利要求3所述
5.根据权利要求1所述的仿生机器人中间节联动组件，其特征在于：所述铰接板均呈U型且开口均为相向设置，铰接板均固连在中间节上且于固定端开设有供联动轴与万向节连接的通孔，所述铰接板两端分别经横向延伸的转轴与另一铰接板铰接，所述转轴外套设有扭簧，并经一堵板套设在转轴外段固定限位。
6.根据权利要求1所述的仿生机器人中间节联动组件，其特征在于：所述限位杆左右对称设置在铰接板两侧，限位杆外端均同轴设置凸缘以对扭簧端部限位防脱。
7.根据权利要求1所述的仿生机器人中间节联动组件，其特征在于：所述中间节为方形箱体结构，其前后端均经法兰盘与铰接板固定连接。
...【技术特征摘要】
1.仿生机器人中间节联动组件，包括中间节，其特征在于：所述中间节前后端均经铰接板与相邻的中间节铰接，所述中间节内均纵向前后贯穿设置有联动轴，两相邻的联动轴之间均经万向节连接传动，所述铰接板左右侧均凸出有限位杆，所述铰接板铰接处的转轴外延伸段均同轴套设有扭簧，所述扭簧两端分别抵接在两铰接板同侧的不同限位杆上端与下端；所述中间节左右侧对称设置有爬轮组。
2.根据权利要求1所述的仿生机器人中间节联动组件，其特征在于：位于中间节内的联动轴上均同轴固设有从动锥齿轮，所述中间节内均设有横向延伸的主轴，所述主轴内端同轴固设有主动锥齿轮并经主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，所述主轴上还同轴固设有主动齿轮，该主动齿轮经同步带联动有从动齿轮，并经从动齿轮驱动爬轮组转动；其中一主轴外端穿出中间节经驱动电机驱动。
3.根据权利要求2所述的仿生机器人中间节联动组件，其特征在于：所述爬轮组包括于中间节内前后间隔设置的若干同步轴，所述同步轴均横向延伸且两端均...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑孝干，冯振波，何思炳，陈海旭，林啸，张元伟，彭利强，高辉，林健，赵万涛，赵万松，雷希童，张衡，
申请(专利权)人：国网福建省电力有限公司福州供电公司，
类型：新型
国别省市：
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