【技术实现步骤摘要】
本申请属于无人机自动化机械工程配套设备相关，更具体地，涉及一种可操作紧固件的多旋翼飞行柔性机械臂装置。
技术介绍
1、无人机技术在各类领域获得了越来越广泛的应用，多旋翼无人机（multi-rotors）的快速发展更是将机器人的运用扩展到了空中，给人类的生产生活带来了很大的变化。例如，在高层建筑外饰面施工、建筑工地高空无人化施工、电网/通信铁塔高空维护作业等场合，多旋翼无人机通过搭载机械臂，能够取代传统设备对环境物体进行各类复杂的操作。
2、多旋翼无人机的主要技术难点在于无人机和机械臂之间的动力学互相耦合，模型更为复杂。检索发现，现有技术中的无人机机械臂系统通常为六旋翼无人机结合刚性机械臂的形式，并通过更改更改无人机的位姿实现机械臂末端同接触面的接触。然而，进一步的研究表明，上述现有方案由于缺乏合适的着力点和精确的附着力，实际应用中往往会导致机械臂末端无法进行令人满意的自动化操作。
3、例如，孟祥冬等在《接触作业型飞行机械臂系统的力/位置混合控制》中针对飞行机械臂系统移动接触作业问题，通过在飞行机械臂接触作业过程中...
【技术保护点】
1.一种可操作紧固件的多旋翼飞行柔性机械臂装置，其特征在于，该机械臂装置整体承载于多旋翼无人机的下部，并包括机械臂单元（9）、末端执行驱动单元（6）、末端执行机构（3）和手指肌腱执行机构（2），其中：
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述多旋翼无人机为八旋翼无人机，并包括无人机机身机架（11）和机身集成模块（10），用于实现无人机飞行状态和各作业状态下的位姿调整。
3.如权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述机械臂单元（9）采用硅橡胶类波纹管制成，它的上端固定连接于所述机身集成模块（10）的底部，它的下端通过所述刚性连接器（8）与所...
【技术特征摘要】
1.一种可操作紧固件的多旋翼飞行柔性机械臂装置，其特征在于，该机械臂装置整体承载于多旋翼无人机的下部，并包括机械臂单元（9）、末端执行驱动单元（6）、末端执行机构（3）和手指肌腱执行机构（2），其中：
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述多旋翼无人机为八旋翼无人机，并包括无人机机身机架（11）和机身集成模块（10），用于实现无人机飞行状态和各作业状态下的位姿调整。
3.如权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述机械臂单元（9）采用硅橡胶类波纹管制成，它的上端固定连接于所述机身集成模块（10）的底部，它的下端通过所述刚性连接器（8）与所述末端执行驱动单元（6）的上端固定相连。
4.如权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述末端执行机构（3）的内部侧壁上加工有滑动轨道，由此确保所述接口底面沿轴向方向的滑动...
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