【技术实现步骤摘要】
本申请涉及边缘控制，尤其涉及一种超前液压支架分布式控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、液压支架是用来控制采煤工作面矿山压力的结构物。采面矿压以外载的形式作用在液压支架上。在液压支架和采面围岩相互作用的力学系统中，若液压支架的各支承件合力与顶板作用在液压支架上的外载合力正好同一直线，则该液压支架对此采面围岩十分适应。
2、现有超前液压支架通过安装对应的边缘控制器，与上位机建立通信连接，以接收并执行上位机的指令。当前的超前液压支架的边缘控制器接收到调度控制指令后，往往是按照接收顺序执行指令，忽视了对不同的控制指令重要程度的关注，导致一些优先级较高，或执行时限较紧急的控制指令无法及时被执行，轻者会打乱生产计划，重者可能会造成设备损坏或生产经济损失。
技术实现思路
1、本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本申请的第一个目的在于提出一种超前液压支架分布式控制方法，旨在对指向同一超前液压支架的多个调度控制指令进行排序。
3、本申请的第二个目的在于提出一种超前液压支架分布式控制装置。
4、本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。
5、本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
6、为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种超前液压支架分布式控制方法，包括：
7、超前液压支架的边缘控制器接收对对应超前液压支架的调度控制指令，基于调度控制指令的来源，对调度控制指令
8、基于预设的控制仲裁原则，对分类后的调度控制指令进行控制仲裁，以确定不同分类的调度控制指令的执行顺序；
9、基于不同分类的调度控制指令的执行顺序，执行不同分类的调度控制指令。
10、其中，基于调度控制指令的来源，对调度控制指令进行分类，包括：
11、识别调度控制指令的来源，
12、若调度控制指令来自本地边缘控制器，则分类为本地控制指令；
13、若调度控制指令来自邻位边缘控制器，则分类为邻位控制指令；
14、若调度控制指令由遥控设备发送，则分类为遥控控制指令；
15、若调度控制指令来自上位机，则分类为上位控制指令。
16、其中，预设的控制仲裁原则为：本地控制指令优先级大于其他所有控制指令；邻位控制指令优先级大于遥控控制指令和上位控制指令；遥控控制指令指令优先级大于上位控制指令；上位控制指令优先级最低。
17、其中，基于预设的控制仲裁原则，对分类后的调度控制指令进行控制仲裁，以确定不同分类的调度控制指令的执行顺序，包括：
18、判断是否有当前正在执行的调度控制指令；若有，则判断正在执行的调度控制指令与待执行的调度控制指令；
19、若正在执行的调度控制指令优先级高于待执行的调度控制指令，则继续执行正在执行的调度控制指令；
20、否则，基于预设的控制仲裁原则，确定正在执行的调度控制指令和待执行的调度控制指令的优先级顺序；
21、判断正在执行的调度控制指令和待执行的调度控制指令中是否有互斥型指令，若有，则删除互斥型指令中优先级低的调度控制指令；
22、生成指令执行队列，按照指令执行队列执行调度控制指令。
23、其中，基于不同分类的调度控制指令的执行顺序，执行不同分类的调度控制指令，执行本地控制指令的步骤包括：
24、通过超前液压支架的边缘控制器的操作面板进行状态自检，并反馈状态检测结果；
25、状态自检完成后，通过控制面板发送待执行的调度控制指令；
26、通过控制仲裁和算法运算，确定待执行的调度控制指令的执行顺序；
27、按照待执行的调度控制指令的执行顺序，将待执行的调度控制指令依序在受控设备上执行，并向控制面板反馈执行结果。
28、其中，基于不同分类的调度控制指令的执行顺序，执行不同分类的调度控制指令，执行上位控制指令的步骤包括：
29、通过超前液压支架的上位设备组态的操作面板进行状态自检，并反馈状态检测结果；
30、状态自检完成后，通过控制面板发送待执行的上位控制指令；
31、通过控制仲裁和算法运算，确定待执行的上位控制指令的执行顺序；
32、将待执行的上位控制指令通过数据中间件发送至下位的受控设备；
33、下位的受控设备按照待执行的调度控制指令的执行顺序，依序执行待执行的调度控制指令，并向控制面板反馈执行结果。
34、其中，数据中间件通过opc ua服务，将待执行的上位控制指令发送至下位opc ua服务客户端；受控设备为超前液压支架的边缘控制器，通过调用下位opc ua服务客户端接收的待执行的上位控制指令并进行执行。
35、为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种超前液压支架分布式控制装置，包括：
36、分类模块，用于通过超前液压支架的边缘控制器接收对对应超前液压支架的调度控制指令，基于调度控制指令的来源，对调度控制指令进行分类；
37、排序模块，用于基于预设的控制仲裁原则，对分类后的调度控制指令进行控制仲裁，以确定不同分类的调度控制指令的执行顺序；
38、控制模块，用于基于不同分类的调度控制指令的执行顺序，执行不同分类的调度控制指令。
39、为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；
40、存储器存储计算机执行指令；
41、处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现如前述技术方案的方法。
42、为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如前述技术方案的方法。
43、区别于现有技术，本专利技术提供的一种超前液压支架分布式控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过超前液压支架的边缘控制器接收对对应超前液压支架的调度控制指令，基于调度控制指令的来源，对调度控制指令进行分类；基于预设的控制仲裁原则，对分类后的调度控制指令进行控制仲裁，以确定不同分类的调度控制指令的执行顺序；基于不同分类的调度控制指令的执行顺序，执行不同分类的调度控制指令。通过本专利技术，能够对指向同一超前液压支架的多个调度控制指令进行排序，及时执行优先级较高，或执行时限较紧急的控制指令，避免打乱生产计划和造成设备损坏或生产经济损失。
44、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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1.一种超前液压支架分布式控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的超前液压支架分布式控制方法，其特征在于，所述基于调度控制指令的来源，对所述调度控制指令进行分类，包括：
3.根据权利要求2所述的超前液压支架分布式控制方法，其特征在于，所述预设的控制仲裁原则为：所述本地控制指令优先级大于其他所有控制指令；所述邻位控制指令优先级大于遥控控制指令和上位控制指令；所述遥控控制指令指令优先级大于上位控制指令；上位控制指令优先级最低。
4.根据权利要求3所述的超前液压支架分布式控制方法，其特征在于，所述基于预设的控制仲裁原则，对分类后的所述调度控制指令进行控制仲裁，以确定不同分类的调度控制指令的执行顺序，包括：
5.根据权利要求1所述的超前液压支架分布式控制方法，其特征在于，所述基于所述不同分类的调度控制指令的执行顺序，执行所述不同分类的调度控制指令，执行本地控制指令的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的超前液压支架分布式控制方法，其特征在于，所述基于所述不同分类的调度控制指令的执行顺序，执行所述不同分类的调度控制指令
7.根据权利要求6所述的超前液压支架分布式控制方法，其特征在于，所述数据中间件通过OPC UA服务，将所述待执行的上位控制指令发送至下位OPC UA服务客户端；所述受控设备为超前液压支架的边缘控制器，通过调用所述下位OPC UA服务客户端接收的待执行的上位控制指令并进行执行。
8.一种超前液压支架分布式控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种超前液压支架分布式控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的超前液压支架分布式控制方法，其特征在于，所述基于调度控制指令的来源，对所述调度控制指令进行分类，包括：
3.根据权利要求2所述的超前液压支架分布式控制方法，其特征在于，所述预设的控制仲裁原则为：所述本地控制指令优先级大于其他所有控制指令；所述邻位控制指令优先级大于遥控控制指令和上位控制指令；所述遥控控制指令指令优先级大于上位控制指令；上位控制指令优先级最低。
4.根据权利要求3所述的超前液压支架分布式控制方法，其特征在于，所述基于预设的控制仲裁原则，对分类后的所述调度控制指令进行控制仲裁，以确定不同分类的调度控制指令的执行顺序，包括：
5.根据权利要求1所述的超前液压支架分布式控制方法，其特征在于，所述基于所述不同分类的调度控制指令的执行顺序，执行所述不同分类的调度控制指令，执行本地控制指...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩哲，任怀伟，袁超宇，张德生，周杰，文治国，杜明，
申请(专利权)人：中煤科工开采研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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