【技术实现步骤摘要】
以下描述涉及自主驾驶计划。
技术介绍
1、自主系统或高级驾驶员辅助系统(adas)在没有驾驶员(或乘客)干预的情况下识别到指定目的地的驾驶情况，并且能够自动驾驶。自主车辆作为未来的运输工具受到越来越多的关注，因此，对自主车辆的兴趣日益增长。
2、自主车辆可执行识别、确定、路径生成和车辆控制的操作。例如，自主车辆可基于在识别操作中收集的感测数据来确定周围情况，并且可为自主车辆生成驾驶路径。
技术实现思路
1、提供本
技术实现思路
以简要的形式介绍下面在具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本
技术实现思路
不意在识别所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。
2、在一个总体方面，提供了一种电子装置，所述电子装置包括：传感器，设置在移动对象中并且被配置为生成感测数据；以及处理器，被配置为：基于移动对象的驾驶计划确定移动对象的预测位置和感兴趣区域(roi)，基于roi中的传感器的可用感测区和预测位置来选择目标位置偏移，并且基于目标位置偏移更新移动对象的驾驶计划。
3、处理器可被配置为：基于移动对象的路径、移动对象的速度和移动对象的驾驶计划来预测移动对象在预测时间点的位置。
4、处理器可被配置为：基于移动对象的驾驶车道或基于驾驶计划的移动对象的预先安排的驾驶车道中的至少一个来确定roi。
5、处理器可被配置为：基于与驾驶计划对应的车道的道路线形和宽度来确定roi。
6、处理器可被配置为：
7、传感器的可用感测区可以是在roi与传感器的感测范围的重叠区域中的未被障碍物遮挡的区域。
8、处理器可被配置为：基于移动对象的预测位置来选择可调节驾驶范围中的目标位置偏移。
9、处理器可被配置为：基于移动对象的驾驶车道来确定可调节驾驶范围。
10、可调节驾驶范围可与限制移动对象离开驾驶车道的范围对应。
11、处理器可被配置为：基于可调节驾驶范围中的多个位置偏移的传感器范围评估来选择目标位置偏移。
12、可调节驾驶范围中的多个位置偏移可包括：在移动对象的前方方向上与传感器间隔开的偏移、在移动对象的后方方向上与传感器间隔开的偏移、在移动对象的第一侧方向上与传感器间隔开的偏移、以及在移动对象的可与第一侧方向相反的第二侧方向上与传感器间隔开的偏移，其中，处理器可被配置为基于移动对象的预测位置从所述多个位置偏移选择目标位置偏移。
13、roi可包括多个点，所述多个点包括更靠近传感器的第一点和更远离传感器的第二点，其中，处理器可被配置为：将分数分配给所述多个点，针对第一点和第二点分配的分数是不同的，基于分配给所述多个点的分数来计算所述多个位置偏移中的每个的评估分数，以及基于评估分数从所述多个位置偏移选择目标位置偏移。
14、处理器可被配置为：生成指示与目标位置偏移对应的位置的有效感测层，并且基于有效感测层和用于驾驶的其他层来确定驾驶计划。
15、处理器可被配置为：响应于传感器的不可用感测区与完整感测区的比率超过阈值，发起对用于增大传感器的可用感测区的位置偏移的搜索。
16、处理器可被配置为：响应于所述比率小于或等于所述阈值，维持更新后的驾驶计划。
17、移动对象对应于车辆，并且处理器可被配置为基于更新后的驾驶计划来控制车辆的速度、加速度和转向中的至少一个。
18、处理器可被配置为：响应于驾驶计划包括车道改变，在移动对象改变车道之前，在驾驶车道中的位置处使移动对象移动以添加传感器的可用感测区，并且基于在添加后的可用感测区中感测到的信息来更新驾驶计划。
19、驾驶计划可包括基于驾驶策略前往行驶目的地或中间目的地中的至少一个的路径。
20、在另一总体方面，提供了一种由处理器实现的方法，所述方法包括：基于移动对象的驾驶计划来确定移动对象的预测位置和感兴趣区域(roi)，基于roi中的传感器的可用感测区和预测位置来选择目标位置偏移，以及基于目标位置偏移更新移动对象的驾驶计划。
21、其中目标位置偏移包括以下中的任何一个：在移动对象的前方距传感器的第一偏移距离、在移动对象的后方距传感器的第二偏移距离、在移动对象的第一侧距传感器的第三偏移距离、或在移动对象的第二侧距传感器的第四偏移距离。
22、根据以下详细描述、附图和权利要求，其他特征和方面将是清楚的。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种电子装置，包括：
2.根据权利要求1所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：基于移动对象的路径、移动对象的速度和移动对象的驾驶计划来预测移动对象在预测时间点的位置。
3.根据权利要求1所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：基于移动对象的驾驶车道和基于驾驶计划的移动对象的预先安排的驾驶车道中的至少一个来确定ROI。
4.根据权利要求1所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：基于与驾驶计划对应的车道的道路线形和宽度来确定ROI。
5.根据权利要求1所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：响应于移动对象靠近与地面间隔开的对象而确定包括与所述对象的高度对应的点的ROI，其中，所述对象被配置为提供交通信息。
6.根据权利要求1所述的电子装置，其中，传感器的可用感测区是在ROI与传感器的感测范围的重叠区域中的未被障碍物遮挡的区域。
7.根据权利要求1所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：基于移动对象的预测位置来选择可调节驾驶范围中的目标位置偏移。
8.根据权利要求7所述的电子装置，其中，处理器还被
9.根据权利要求7所述的电子装置，其中，可调节驾驶范围与限制移动对象离开驾驶车道的范围对应。
10.根据权利要求7所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：基于可调节驾驶范围中的多个位置偏移的传感器范围评估来选择目标位置偏移。
11.根据权利要求7所述的电子装置，其中，可调节驾驶范围中的多个位置偏移包括：在移动对象的前方方向上与传感器间隔开的偏移、在移动对象的后方方向上与传感器间隔开的偏移、在移动对象的第一侧方向上与传感器间隔开的偏移、以及在移动对象的与第一侧方向相反的第二侧方向上与传感器间隔开的偏移，
12.根据权利要求11所述的电子装置，其中，ROI包括多个点，所述多个点包括更靠近传感器的第一点和更远离传感器的第二点，
13.根据权利要求1所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：生成指示与目标位置偏移对应的位置的有效感测层，并且
14.根据权利要求1所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：响应于传感器的不可用感测区与完整感测区的比率超过阈值，发起对用于增大传感器的可用感测区的位置偏移的搜索。
15.根据权利要求14所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：响应于所述比率小于或等于所述阈值，维持更新后的驾驶计划。
16.根据权利要求1至15中的任一项所述的电子装置，其中，移动对象对应于车辆，并且
17.根据权利要求16所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：响应于驾驶计划包括车道改变，在移动对象改变车道之前，在驾驶车道中的位置处使移动对象移动以添加传感器的可用感测区，并且
18.根据权利要求1至15中的任一项所述的电子装置，其中，驾驶计划包括基于驾驶策略前往行驶目的地和中间目的地中的至少一个的路径。
19.一种用于自主驾驶的方法，所述方法包括：
20.根据权利要求19所述的方法，其中，目标位置偏移包括以下中的至少一个：在移动对象的前方距传感器的第一偏移距离、在移动对象的后方距传感器的第二偏移距离、在移动对象的第一侧距传感器的第三偏移距离、和在移动对象的第二侧距传感器的第四偏移距离。
...【技术特征摘要】
1.一种电子装置，包括：
2.根据权利要求1所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：基于移动对象的路径、移动对象的速度和移动对象的驾驶计划来预测移动对象在预测时间点的位置。
3.根据权利要求1所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：基于移动对象的驾驶车道和基于驾驶计划的移动对象的预先安排的驾驶车道中的至少一个来确定roi。
4.根据权利要求1所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：基于与驾驶计划对应的车道的道路线形和宽度来确定roi。
5.根据权利要求1所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：响应于移动对象靠近与地面间隔开的对象而确定包括与所述对象的高度对应的点的roi，其中，所述对象被配置为提供交通信息。
6.根据权利要求1所述的电子装置，其中，传感器的可用感测区是在roi与传感器的感测范围的重叠区域中的未被障碍物遮挡的区域。
7.根据权利要求1所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：基于移动对象的预测位置来选择可调节驾驶范围中的目标位置偏移。
8.根据权利要求7所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：基于移动对象的驾驶车道来确定可调节驾驶范围。
9.根据权利要求7所述的电子装置，其中，可调节驾驶范围与限制移动对象离开驾驶车道的范围对应。
10.根据权利要求7所述的电子装置，其中，处理器还被配置为：基于可调节驾驶范围中的多个位置偏移的传感器范围评估来选择目标位置偏移。
11.根据权利要求7所述的电子装置，其中，可调节驾驶范围中的多个位置偏移包括：在移动对象的前方方向上与传感器间隔开的偏移、在移动对象的后方方...
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