【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道检修装置，尤其涉及一种低成本的模块化外管道检修机器人。
技术介绍
1、近年来为降低建设成本，提升管线可维护性，多通过支吊架结构进行管线安装。实际使用时，管道及其附件可能发生老化、腐蚀、局部断裂等问题，需进行检查及维修。该类管道具备安装长度长、所处环境恶劣等特性，通过人工登高的方式进行检修效率低下，人工成本高，且存在安全隐患。故此，针对该场景开发一款具备良好通过性能的机器人，可以大大提升该类作业的安全性及效率。
2、现有的管线外壁检修机器人，需单独配置走行轨道或仅可在特定尺寸范围内的管道行进，控制复杂、动作缓慢，不具备模块化特点，且功能单一，难安装，难维护。
3、因此，有必要提供一种新的低成本的模块化外管道检修机器人解决上述技术问题。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种低成本的模块化外管道检修机器人。
2、本专利技术提供的低成本的模块化外管道检修机器人包括：走行模块、转向模块、边缘连接模块、中间连接模块和检查模块；
3、所述转向模块设有两组并分布在中间连接模块的两侧，所述边缘连接模块设有两组并分别设置在两组转向模块上，所述走行模块设有三组并分别位于中间连接模块和两组边缘连接模块上；
4、所述走行模块包括齿轮夹持臂机构及两个走行驱动机构；
5、所述夹持壁机构包括夹持驱动舵机，所述夹持驱动舵机的输出端通过齿轮组连接有啮合连接的主驱动夹持臂和主传动夹持臂，两个所述走行驱动机构分别
6、所述走行驱动机构包括驱动轮收纳仓l和驱动轮收纳仓r，所述驱动轮收纳仓l和驱动轮收纳仓r分别与主驱动夹持臂(105和主传动夹持臂的顶部连接，所述驱动轮收纳仓l和驱动轮收纳仓r内均设有走行驱动舵机，且所述走行驱动舵机的输出端设有驱动轮本体；
7、所述检查模块设置在位于中间连接模块的走行模块上。
8、优选的，所述中间连接模块包括中间连接主体，所述中间连接主体顶部的中央设有快拆导槽，所述快拆导槽顶部的两侧均设有挡销，所述中间连接主体的两侧均设有中间连接延长件，所述中间连接主体的底部设有收纳仓，所述收纳仓包括固定于中间连接主体底部的收纳仓上安装盖及与收纳仓上安装盖相适配的收纳仓下安装盖。
9、优选的，所述转向模块包括后转向连接件，所述后转向连接件的下方设有转动连接的前转向连接件，所述前转向连接件与中间连接延长件连接，所述前转向连接件的下方设有转向舵机安装座，所述转向舵机安装座内设有转向舵机本体，所述转向舵机本体的输出端贯穿前转向连接件与后转向连接件连接。
10、优选的，所述边缘连接模块包括边缘连接主体，所述边缘连接主体的一端设有边缘连接延长件，且所述边缘连接延长件与后转向连接件连接。
11、优选的，所述边缘连接主体远离边缘连接延长件的一端开设有与快拆导槽规格相同的槽体，且所述边缘连接主体顶部所开设槽体相对位置设有挡条。
12、优选的，所述夹持驱动舵机分别设有上盖和下盖，所述上盖和下盖形成的盒体套设在夹持驱动舵机外，所述下盖的底部设有连接柱，且所述连接柱分别与下方相对的边缘连接模块和中间连接模块连接。
13、优选的，所述驱动轮收纳仓l和驱动轮收纳仓r底部远离主驱动夹持臂和主传动夹持臂的一侧分别设有辅助夹持臂l和辅助夹持臂r，且所述辅助夹持臂l和辅助夹持臂r远离主驱动夹持臂和主传动夹持臂的端部通过轴杆与上盖和下盖所形成的盒体外部转动连接。
14、优选的，所述检查模块包括摄像头和传感器，所述摄像头和传感器与接收端无线连接，所述摄像头具备云台，且所述检查模块还包括用于检修作业的机械臂模块。
15、优选的，所述收纳仓用于容纳电池、主板及通讯模块。
16、优选的，所述驱动轮本体圆形面上设有可提高轮胎与管道外壁摩擦力的橡胶圈。
17、与相关技术相比较，本专利技术提供的低成本的模块化外管道检修机器人具有如下有益效果：
18、1、本专利技术的走行模块，可使本装置灵活的在所需检修的外管道外壁上进行安装或拆卸，同时可提高本设备在管道上行走时的稳定性和通过性，进而可使本设备后期的适用范围更加广泛，使用体验更加出色。
19、2、本专利技术较强的远程控制功能，有效避免了作业人员高处作业时所面临的安全风险。
20、3、本专利技术提供更好的观察角度，使得作业人员更易发现角落中的故障、隐患。
21、4、本专利技术具有较强的拓展性，可根据不同作业需要变更传感器、摄像头、机械臂组件，同时，可通过更换小部分组件适配大部分管径。
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1.一种低成本的模块化外管道检修机器人，其特征在于，包括：走行模块(1)、转向模块(2)、边缘连接模块(3)、中间连接模块(4)和检查模块(5)；
2.根据权利要求1所述的低成本的模块化外管道检修机器人，其特征在于，所述中间连接模块(4)包括中间连接主体(401)，所述中间连接主体(401)顶部的中央设有快拆导槽(402)，所述快拆导槽(402)顶部的两侧均设有挡销(406)，所述中间连接主体(401)的两侧均设有中间连接延长件(405)，所述中间连接主体(401)的底部设有收纳仓，所述收纳仓包括固定于中间连接主体底部的收纳仓上安装盖(403)及与收纳仓上安装盖相适配的收纳仓下安装盖(404)。
3.根据权利要求2所述的低成本的模块化外管道检修机器人，其特征在于，所述转向模块(2)包括后转向连接件(201)，所述后转向连接件(201)的下方设有转动连接的前转向连接件(203)，所述前转向连接件(203)与中间连接延长件(405)连接，所述前转向连接件(203)的下方设有转向舵机安装座(202)，所述转向舵机安装座(202)内设有转向舵机本体(204)，所述
4.根据权利要求3所述的低成本的模块化外管道检修机器人，其特征在于，所述边缘连接模块(3)包括边缘连接主体(301)，所述边缘连接主体(301)的一端设有边缘连接延长件(302)，且所述边缘连接延长件(302)与后转向连接件(201)连接。
5.根据权利要求4所述的低成本的模块化外管道检修机器人，其特征在于，所述边缘连接主体(301)远离边缘连接延长件(302)的一端开设有与快拆导槽(402)规格相同的槽体，且所述边缘连接主体(301)顶部所开设槽体相对位置设有挡条(303)。
6.根据权利要求1所述的低成本的模块化外管道检修机器人，其特征在于，所述夹持驱动舵机(104)分别设有上盖(102)和下盖(101)，所述上盖(102)和下盖(101)形成的盒体套设在夹持驱动舵机(104)外，所述下盖(101)的底部设有连接柱(103)，且所述连接柱(103)分别与下方相对的边缘连接模块(3)和中间连接模块(4)连接。
7.根据权利要求6所述的低成本的模块化外管道检修机器人，其特征在于，所述驱动轮收纳仓L(109)和驱动轮收纳仓R(110)底部远离主驱动夹持臂(105)和主传动夹持臂(106)的一侧分别设有辅助夹持臂L(107)和辅助夹持臂R(108)，且所述辅助夹持臂L(107)和辅助夹持臂R(108)远离主驱动夹持臂(105)和主传动夹持臂(106)的端部通过轴杆与上盖(102)和下盖(101)所形成的盒体外部转动连接。
8.根据权利要求1所述的低成本的模块化外管道检修机器人，其特征在于，所述检查模块(5)包括摄像头和传感器，所述摄像头和传感器与接收端无线连接，所述摄像头具备云台，且所述检查模块(5)还包括用于检修作业的机械臂模块。
9.根据权利要求2所述的低成本的模块化外管道检修机器人，其特征在于，所述收纳仓用于容纳电池、主板及通讯模块。
10.根据权利要求1所述的低成本的模块化外管道检修机器人，其特征在于，所述驱动轮本体(112)圆形面上设有可提高轮胎与管道外壁摩擦力的橡胶圈。
...【技术特征摘要】
1.一种低成本的模块化外管道检修机器人，其特征在于，包括：走行模块(1)、转向模块(2)、边缘连接模块(3)、中间连接模块(4)和检查模块(5)；
2.根据权利要求1所述的低成本的模块化外管道检修机器人，其特征在于，所述中间连接模块(4)包括中间连接主体(401)，所述中间连接主体(401)顶部的中央设有快拆导槽(402)，所述快拆导槽(402)顶部的两侧均设有挡销(406)，所述中间连接主体(401)的两侧均设有中间连接延长件(405)，所述中间连接主体(401)的底部设有收纳仓，所述收纳仓包括固定于中间连接主体底部的收纳仓上安装盖(403)及与收纳仓上安装盖相适配的收纳仓下安装盖(404)。
3.根据权利要求2所述的低成本的模块化外管道检修机器人，其特征在于，所述转向模块(2)包括后转向连接件(201)，所述后转向连接件(201)的下方设有转动连接的前转向连接件(203)，所述前转向连接件(203)与中间连接延长件(405)连接，所述前转向连接件(203)的下方设有转向舵机安装座(202)，所述转向舵机安装座(202)内设有转向舵机本体(204)，所述转向舵机本体(204)的输出端贯穿前转向连接件(203)与后转向连接件(201)连接。
4.根据权利要求3所述的低成本的模块化外管道检修机器人，其特征在于，所述边缘连接模块(3)包括边缘连接主体(301)，所述边缘连接主体(301)的一端设有边缘连接延长件(302)，且所述边缘连接延长件(302)与后转向连接件(201)连接。
5.根据权利要求4所述的低成本的模块化外管道检修机器人，其特征在于，所述边缘连接主体(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：付国平，张哲涯，弓宸，邵芳议，高继峰，章学权，张成，夏浩翔，吴鸿达，邓瑞，
申请(专利权)人：杭州地铁运营有限公司，
类型：发明
国别省市：
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