【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人测量，更具体地，涉及一种机器人工具坐标系的校准方法、校准装置及介质。
技术介绍
1、随着科技水平的不断发展，工业制造的自动化程度越来越高，工业用机器人正是实现工业生产自动化的一个重要标志，机器人被越来越多地应用到工业、航天、医疗等领域。为了适应不同的作业环境，需要在机器人的末端安装各种不同的工具，机器人配合末端工具完成设定的各项工作。
2、例如，机器人持fds(follow drill screw)枪进行铝车身热熔自攻丝连接作业。在使用fds枪进行铝车身热熔自攻丝连接作业时，对fds枪所夹持的螺钉的位置精度要求较高。在目前汽车制造业中，fds枪在首次安装完成标定后即直接投入使用，而无法对螺钉的实际工作位置进行检测和校准。
3、由于fds枪的夹持机构属于易损件，其更换较为频繁，人为安装误差和零部件加工误差都会直接影响fds枪的螺钉位置的稳定性。现有技术中，往往只能在整车全检或总装后道工序中发现产品质量偏差时，才会进行追溯，从而存在较大的质量风险和返修工作量，对生产的负面影响极大。
4、有...
【技术保护点】
1.一种机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述校准方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述参考轨迹包括第一参考轨迹和第二参考轨迹；
3.根据权利要求2所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述实际轨迹包括第一实际轨迹和第二实际轨迹；
4.根据权利要求3所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述确定所述实际轨迹和所述参考轨迹之间的第一偏差量，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述获取机器人工具在第一方向运行的实际距离，包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述校准方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述参考轨迹包括第一参考轨迹和第二参考轨迹；
3.根据权利要求2所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述实际轨迹包括第一实际轨迹和第二实际轨迹；
4.根据权利要求3所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述确定所述实际轨迹和所述参考轨迹之间的第一偏差量，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述获取机器人工具在第一方向运行的实际距离，包括：
6.根据权利要求5所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈玉勇，周彬锋，方明，
申请(专利权)人：上海集度汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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