【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人测量，更具体地，涉及一种机器人工具坐标系的校准方法、校准装置及介质。
技术介绍
1、随着科技水平的不断发展，工业制造的自动化程度越来越高，工业用机器人正是实现工业生产自动化的一个重要标志，机器人被越来越多地应用到工业、航天、医疗等领域。为了适应不同的作业环境，需要在机器人的末端安装各种不同的工具，机器人配合末端工具完成设定的各项工作。
2、例如，机器人持fds(follow drill screw)枪进行铝车身热熔自攻丝连接作业。在使用fds枪进行铝车身热熔自攻丝连接作业时，对fds枪所夹持的螺钉的位置精度要求较高。在目前汽车制造业中，fds枪在首次安装完成标定后即直接投入使用，而无法对螺钉的实际工作位置进行检测和校准。
3、由于fds枪的夹持机构属于易损件，其更换较为频繁，人为安装误差和零部件加工误差都会直接影响fds枪的螺钉位置的稳定性。现有技术中，往往只能在整车全检或总装后道工序中发现产品质量偏差时，才会进行追溯，从而存在较大的质量风险和返修工作量，对生产的负面影响极大。
4、有鉴于此，有必要提供一种新的技术方案以解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本申请的一个目的是提供一种机器人工具坐标系的校准方法、校准装置及介质的新技术方案。
2、根据本申请的第一方面，提供了一种机器人工具坐标系的校准方法，所述校准方法包括：
3、获取机器人工具在与第一方向垂直的第一平面内运行的参考轨迹和实际轨迹；
5、确定所述实际轨迹和所述参考轨迹之间的第一偏差量，以及确定所述实际距离和所述参考距离之间的第二偏差量；
6、根据所述第一偏差量和所述第二偏差量对机器人工具坐标系进行校准。
7、可选地，所述参考轨迹包括第一参考轨迹和第二参考轨迹；
8、所述获取机器人工具在与第一方向垂直的第一平面内运行的参考轨迹，包括：
9、获取第一参考点，以所述第一参考点为圆心、以预设值为半径构件第一圆形，将所述第一圆形作为第一参考轨迹；
10、获取第二圆形，所述第二圆形与所述第一圆形在第一方向具有预设距离，将所述第二圆形作为第二参考轨迹。
11、可选地，所述实际轨迹包括第一实际轨迹和第二实际轨迹；
12、所述获取机器人工具在与第一方向垂直的第一平面内运行的实际轨迹，包括：
13、控制机器人工具按照所述第一圆形进行圆周运动并获取所述第一实际轨迹；
14、控制机器人工具按照所述第二圆形进行圆周运动并获取所述第二实际轨迹。
15、可选地，所述确定所述实际轨迹和所述参考轨迹之间的第一偏差量，包括：
16、确定所述第一实际轨迹与所述第一参考轨迹之间的第一子偏差量；
17、确定所述第二实际轨迹与所述第二参考轨迹之间的第二子偏差量；
18、根据所述第一子偏差量与所述第二子偏差量确定所述第一偏差量。
19、可选地，所述获取机器人工具在第一方向运行的实际距离，包括：
20、获取第一参考点，根据所述第一参考点和所述参考距离确定起始点和终止点，所述起始点和所述终止点沿第一方向对称分布于所述第一参考点的两侧；
21、控制机器人工具在所述起始点和所述终止点之间进行直线运动并获取所述直线运动的时间；
22、根据所述直线运动的时间确定机器人工具在第一方向运行的实际距离。
23、可选地，所述控制机器人工具在所述起始点和所述终止点之间进行直线运动的次数为至少两次。
24、可选地，所述确定所述实际距离和所述参考距离之间的第二偏差量，包括：
25、获取所述实际距离和所述参考距离之间的差值，根据所述差值确定所述实际距离和所述参考距离之间的第二偏差量。
26、根据本申请的第二方面，还提供了一种机器人工具坐标原点的校准装置，所述校准装置包括：
27、第一获取模块，所述第一获取模块用于获取机器人工具在与第一方向垂直的第一平面内运行的参考轨迹和实际轨迹；
28、第二获取模块，所述第二获取模块用于获取机器人工具在第一方向运行的参考距离和实际距离；
29、确定模块，所述确定模块用于确定所述实际轨迹和所述参考轨迹之间的第一偏差量，以及确定所述实际距离和所述参考距离之间的第二偏差量；
30、校准模块，所述校准模块用于根据所述第一偏差量和所述第二偏差量对机器人工具坐标系进行校准。
31、根据本申请的第三方面，还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的机器人工具坐标系的校准方法。
32、根据本申请的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行如第一方面所述的机器人工具坐标系的校准方法。
33、本申请实施例提供的机器人工具坐标系的校准方法能够检测机器人工具的实际位置，并自动计算实际位置与标准参考位置之间的偏差量，然后根据该偏差量对机器人工具坐标系进行补偿校准，从而极大地提高了机器人工具运行的稳定性和可靠性。
34、通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
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1.一种机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述校准方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述参考轨迹包括第一参考轨迹和第二参考轨迹；
3.根据权利要求2所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述实际轨迹包括第一实际轨迹和第二实际轨迹；
4.根据权利要求3所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述确定所述实际轨迹和所述参考轨迹之间的第一偏差量，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述获取机器人工具在第一方向运行的实际距离，包括：
6.根据权利要求5所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述控制机器人工具在所述起始点和所述终止点之间进行直线运动的次数为至少两次。
7.根据权利要求6所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述确定所述实际距离和所述参考距离之间的第二偏差量，包括：
8.一种机器人工具坐标原点的校准装置，其特征在于，所述校准装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行如权利要求1-7中任一项所述的机器人工具坐标系的校准方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述校准方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述参考轨迹包括第一参考轨迹和第二参考轨迹；
3.根据权利要求2所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述实际轨迹包括第一实际轨迹和第二实际轨迹；
4.根据权利要求3所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述确定所述实际轨迹和所述参考轨迹之间的第一偏差量，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述获取机器人工具在第一方向运行的实际距离，包括：
6.根据权利要求5所述的机器人工具坐标系的校准方法，其特征在于，所述控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈玉勇，周彬锋，方明，
申请(专利权)人：上海集度汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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