【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及线性马达，尤其涉及一种谐振频率的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、线性马达的谐振频率是触觉反馈中涉及单频长振场景中最常用到的驱动频率，同时若能够准确获知线性马达的谐振频率，可以用于更新马达模型谐振频率，从而使得其他振动更加符合预期。
2、相关技术中，线性马达的谐振频率的获取方法主要包括如下三种：1、扫频建模：通过扫频技术获取线性马达的加速度或者电流电压数据，然后根据加速度或电流电压数据进行谐振频率的计算。然而，该方法由于其计算复杂度较高的原因，一般只能在线下进行，在产线和用户端的实现成本略高。2、余振检测：在线性马达的任意一次振动结束后，若存在可观测的反向电动势，则通过反向电动势的周期，推导线性马达的谐振频率。然而，该方法在产线上有所应用，但是不能在用户端经常使用，因为振感大部分时候要求一定脆度，不允许有振动拖尾，从而没有可观测的反向电动势。3、断驱跟踪：在线性马达的驱动周期内进行断驱，获得反向电动势，通过反向电动势周期时间的迭代逼近谐振频率。然而，该方法在产线上有所应用，但是对于一些马达，断驱会形成较为严重的波形变形，从而增加检测难度，并且断驱的过冲处理不得当会造成杂音，杂音严重时无法容忍。
3、为了能够在马达全部生命周期中都能获取谐振频率，提出了一种iv方法：通过电流和电压传感器，进行直流阻估计和反向电动势估计，根据反向电动势和驱动电压的相位差，计算得到谐振频率。然而，该方法在计算谐振频率时，一般会使用默认的预设的马达模型参数，事实上在使用过程中，除了谐振频率，其他马达
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种谐振频率的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，在依赖马达模型参数的前提下，能够快速、稳定、精准地追踪到线性马达的谐振频率。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种谐振频率的跟踪方法，包括：
3、响应于谐振频率的跟踪事件被触发，确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势；其中，所述当前驱动频率变化趋势为所述线性马达的驱动信号在当前周期的驱动频率相对于在上一周期的驱动频率的变化趋势，所述当前阻抗表征量变化趋势为在所述当前周期的阻抗表征量相对于在所述上一周期的阻抗表征量的变化趋势；
4、根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述驱动信号在下一周期的驱动频率；
5、将所述下一周期作为当前周期，并返回执行确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势，直至满足预设条件，并基于满足所述预设条件时的下一周期的驱动频率确定所述线性马达的谐振频率。
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种谐振频率的跟踪装置，包括：
7、变化趋势确定模块，用于响应于谐振频率的跟踪事件被触发，确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势；其中，所述当前驱动频率变化趋势为所述线性马达的驱动信号在当前周期的驱动频率相对于在上一周期的驱动频率的变化趋势，所述当前阻抗表征量变化趋势为在所述当前周期的阻抗表征量相对于在所述上一周期的阻抗表征量的变化趋势；
8、驱动频率确定模块，用于根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述驱动信号在下一周期的驱动频率；
9、谐振频率跟踪模块，用于将所述下一周期作为当前周期，并返回执行确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势，直至满足预设条件，并基于满足所述预设条件时的下一周期的驱动频率确定所述线性马达的谐振频率。
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的谐振频率的跟踪方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的谐振频率的跟踪方法。
15、本专利技术实施例的谐振频率的跟踪方案，响应于谐振频率的跟踪事件被触发，确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势；其中，所述当前驱动频率变化趋势为所述线性马达的驱动信号在当前周期的驱动频率相对于在上一周期的驱动频率的变化趋势，所述当前阻抗表征量变化趋势为在所述当前周期的阻抗表征量相对于在所述上一周期的阻抗表征量的变化趋势；根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述驱动信号在下一周期的驱动频率；将所述下一周期作为当前周期，并返回执行确定线性马达的当前驱动频率变化趋势及当前阻抗表征量变化趋势，直至满足预设条件，并基于满足所述预设条件时的下一周期的驱动频率确定所述线性马达的谐振频率。通过本专利技术实施例提供的技术方案，在依赖马达模型参数的前提下，能够快速、稳定、精准地追踪到线性马达的谐振频率。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种谐振频率的跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述驱动信号在下一周期的驱动频率，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，谐振频率的跟踪事件被触发，包括：
8.一种谐振频率的跟踪装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述
...【技术特征摘要】
1.一种谐振频率的跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前驱动频率变化趋势及所述当前阻抗表征量变化趋势，确定所述驱动信号在下一周期的驱动频率，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值与电压幅值比值的变化趋势；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前阻抗表征量变化趋势包括电流幅值...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳慧芬，何亮，
申请(专利权)人：武汉市聚芯微电子有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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