【技术实现步骤摘要】
本技术涉及水培叶菜采收，尤其是涉及一种适应于管道式种植的水培叶菜采收设备。
技术介绍
1、人们日常饮食对叶菜的消费需求量非常大，叶菜产量约占蔬菜总产量的1/3。水培叶菜具有营养价值丰富、生产周期短、可周年采收、洁净、安全及经济效益高等优点，已成为欧美等发达国家叶菜种植的主流模式。随着我国消费者对高品质、绿色无污染蔬菜需求日益增长，近年来我国水培叶菜生产规模发展迅速。
2、目前有管道水培叶菜自动化循环生产系统，具有自动移栽、循环输送、自动水肥管理等功能，但是缺少叶菜的自动采收设备。水培叶菜的自动化采收难点集中在叶菜的夹持和根系的处理，由于水培叶菜品种众多，形态与尺寸不同，要求采收设备具有兼容性以适应多种叶菜。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种适应于管道式种植的水培叶菜采收设备，以解决上述问题，达到可以对不同形态大小的叶菜进行无损采收的目的。
2、为实现上述目的，本技术提供了如下方案：
3、一种适应于管道式种植的水培叶菜采收设备，包括支架，所述支架的顶端固定连接有水平移动机构，所述水平移动机构的活动端固接有竖直移动机构，所述竖直移动机构的活动端固接有柔性抓取机构，水培菜种植条放置在所述柔性抓取机构的下方，所述水培菜种植条的一侧对应设置有切根机构；
4、所述切根机构的下方设置有菜根运输机构，所述切根机构远离所述水培菜种植条的一侧设有成菜运输机构，所述切根机构、所述菜根运输机构、所述成菜运输机构均安装在所述支架上，所述菜根运输机构、所
5、优选的，所述水平移动机构包括固定连接在所述支架顶部的无杆气缸，所述无杆气缸的水平移动块底部与所述竖直移动机构固定连接。
6、优选的，所述竖直移动机构包括与所述水平移动块底端固接的竖直移动气缸，所述竖直移动气缸的活动端与所述柔性抓取机构固接。
7、优选的，所述柔性抓取机构包括高度可调连接在所述竖直移动气缸的活动端的夹爪平台，所述夹爪平台底部两侧间距可调节连接有若干柔性夹爪机构，所述夹爪平台一侧的两个柔性夹爪机构与所述夹爪平台另一侧的两个柔性夹爪机构为一组。
8、优选的，所述支架内部设有种植槽支撑架，所述水培菜种植条放置在所述种植槽支撑架上，所述种植槽支撑架对应设置在所述柔性抓取机构的下方。
9、优选的，所述切根机构包括切根平台，所述切根平台顶面固定连接有切根气缸的固定端，所述切根气缸的活动端固定连接有传动杆，所述传动杆上铰接有若干组切根刀部件，若干组所述切根刀部件远离所述传动杆的一端与水培菜的根部相对应。
10、优选的，所述切根刀部件包括一端铰接在所述传动杆上的两个开合杆，两个所述开合杆远离所述传动杆的一端分别转动连接有切根刀，两个所述切根刀的中部铰接在所述切根平台上。
11、与现有技术相比，本技术具有如下优点和技术效果：
12、根据水培叶菜水分含量多、脆嫩的特点，设置柔性抓取机构降低蔬菜的损伤程度，根据水培叶菜根系纤细的特点，设置叶菜切根机构，对菜根进行切除。通过水平移动机构与竖直移动机构的配合，可以采收多种不同形态和尺寸的叶菜，通过设置成菜运输机构和菜根运输机构，将采收后的成菜和菜根分别运输，不用再通过人工进行分拣，提高了采收的效率。
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1.一种适应于管道式种植的水培叶菜采收设备，其特征在于：包括支架(1)，所述支架(1)的顶端固定连接有水平移动机构(3)，所述水平移动机构(3)的活动端固接有竖直移动机构(4)，所述竖直移动机构(4)的活动端固接有柔性抓取机构(5)，水培菜种植条(6)放置在所述柔性抓取机构(5)的下方，所述水培菜种植条(6)的一侧对应设置有切根机构(7)；
2.根据权利要求1所述的一种适应于管道式种植的水培叶菜采收设备，其特征在于：所述水平移动机构(3)包括固定连接在所述支架(1)顶部的无杆气缸(31)，所述无杆气缸(31)的水平移动块(32)底部与所述竖直移动机构(4)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种适应于管道式种植的水培叶菜采收设备，其特征在于：所述竖直移动机构(4)包括与所述水平移动块(32)底端固接的竖直移动气缸(41)，所述竖直移动气缸(41)的活动端与所述柔性抓取机构(5)固接。
4.根据权利要求3所述的一种适应于管道式种植的水培叶菜采收设备，其特征在于：所述柔性抓取机构(5)包括高度可调连接在所述竖直移动气缸(41)的活动端的夹爪平台(5
5.根据权利要求1所述的一种适应于管道式种植的水培叶菜采收设备，其特征在于：所述支架(1)内部设有种植槽支撑架(61)，所述水培菜种植条(6)放置在所述种植槽支撑架(61)上，所述种植槽支撑架(61)对应设置在所述柔性抓取机构(5)的下方。
6.根据权利要求1所述的一种适应于管道式种植的水培叶菜采收设备，其特征在于：所述切根机构(7)包括切根平台(71)，所述切根平台(71)顶面固定连接有切根气缸(72)的固定端，所述切根气缸(72)的活动端固定连接有传动杆(73)，所述传动杆(73)上铰接有若干组切根刀部件(74)，若干组所述切根刀部件(74)远离所述传动杆(73)的一端与水培菜的根部相对应。
7.根据权利要求6所述的一种适应于管道式种植的水培叶菜采收设备，其特征在于：所述切根刀部件(74)包括一端铰接在所述传动杆(73)上的两个开合杆(741)，两个所述开合杆(741)远离所述传动杆(73)的一端分别转动连接有切根刀(742)，两个所述切根刀(742)的中部铰接在所述切根平台(71)上。
...【技术特征摘要】
1.一种适应于管道式种植的水培叶菜采收设备，其特征在于：包括支架(1)，所述支架(1)的顶端固定连接有水平移动机构(3)，所述水平移动机构(3)的活动端固接有竖直移动机构(4)，所述竖直移动机构(4)的活动端固接有柔性抓取机构(5)，水培菜种植条(6)放置在所述柔性抓取机构(5)的下方，所述水培菜种植条(6)的一侧对应设置有切根机构(7)；
2.根据权利要求1所述的一种适应于管道式种植的水培叶菜采收设备，其特征在于：所述水平移动机构(3)包括固定连接在所述支架(1)顶部的无杆气缸(31)，所述无杆气缸(31)的水平移动块(32)底部与所述竖直移动机构(4)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种适应于管道式种植的水培叶菜采收设备，其特征在于：所述竖直移动机构(4)包括与所述水平移动块(32)底端固接的竖直移动气缸(41)，所述竖直移动气缸(41)的活动端与所述柔性抓取机构(5)固接。
4.根据权利要求3所述的一种适应于管道式种植的水培叶菜采收设备，其特征在于：所述柔性抓取机构(5)包括高度可调连接在所述竖直移动气缸(41)的活动端的夹爪平台(52)，所述夹爪平台(52)底部两侧间距可调节连接有若干柔性夹爪机构(...
【专利技术属性】
技术研发人员：李苇，徐灿，李贵莲，陈碧娟，王周宇，李惠玲，陈金奇，沈林晨，薛坤鹏，陈昌，黄健荣，刘霓红，程俊峰，蒋先平，吴玉发，魏楚伟，陈泽锋，
申请(专利权)人：广东省现代农业装备研究所，
类型：新型
国别省市：
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