【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车门控制，尤其涉及一种电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆。
技术介绍
1、汽车作为一种便捷的交通工具，给人们的生活带来了极大的便利。车门是与汽车使用者关系最为密切的汽车部件之一，其开启和关闭的操作力和操作感觉直接影响汽车使用者对该汽车的品质的印象。目前，为了提高用户使用体验，部分车型的车门已经能够实现电动开启。当电动车门处于电动模式时，电动车门通过驱动电机驱动传动连接部件带动车门运行。
2、但是，当电动车门未处于电动模式，用户想要推动车门时，电动车门则会带动传动连接部件及驱动电机转动，这就会让电动车门产生一个与人手推力相反的阻力，该阻力对于不同人的手感不同，因此会影响用户手推门的使用体验。
技术实现思路
1、本申请提供了一种电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆，以解决现有技术中由于车门阻力大小不适造成用户使用体验差的问题。
2、第一方面，本申请提供了一种电动车门的控制方法，包括：
3、获取车辆的电动车门的助力模式，并基于所述助力模式确定所述电动车门对应的目标阻力；
4、在监测到所述电动车门受到外界推力时，根据所述目标阻力确定所述电动车门的驱动电机的目标输出扭矩；
5、控制所述驱动电机输出所述目标输出扭矩，以使所述外界推力大于所述目标阻力时推动所述电动车门。
6、在一种可能的实现方式中，所述在监测到所述电动车门受到外界推力时，根据所述目标阻力确定所述电动车门的驱动电机的目标输出
7、获取所述车辆所处地面的斜坡角度，并基于所述斜坡角度计算所述电动车门的重力在所述电动车门的水平方向上的分量，得到重力分量；
8、在监测到所述电动车门受到外界推力时，根据所述目标阻力和所述重力分量确定所述驱动电机的目标输出扭矩。
9、在一种可能的实现方式中，所述目标阻力包括第一阻力和第二阻力；
10、所述在监测到所述电动车门受到外界推力时，根据所述目标阻力确定所述电动车门的驱动电机的目标输出扭矩，包括：
11、若在所述电动车门处于悬停状态时监测到所述电动车门受到外界推力，则判断所述外界推力是否大于所述第一阻力，若所述外界推力大于所述第一阻力，则解除所述电动车门的无极限位力限制，其中，所述无极限位力用于使所述电动车门保持悬停状态；
12、若在所述电动车门处于运动状态时监测到所述电动车门受到外界推力，则根据所述第二阻力确定所述驱动电机的目标输出扭矩。
13、在一个可能的实施例中，在所述判断所述外界推力是否大于所述第一阻力之前，所述方法还包括：
14、获取所述电动车门在受到所述外界推力时的角度变化速率；
15、基于所述角度变化速度确定所述外界推力的大小。
16、在一种可能的实现方式中，所述基于所述助力模式确定所述电动车门对应的目标阻力，包括：
17、若所述电动车门的工作模式为电动模式，则基于所述助力模式确定所述电动车门对应的第一阻力；
18、若所述电动车门的工作模式为手动模式，则基于所述助力模式确定所述电动车门对应的第一阻力和第二阻力。
19、在一种可能的实现方式中，所述助力模式包括轻盈模式、标准模式和厚重模式；所述基于所述助力模式确定所述电动车门对应的目标阻力，包括：
20、若所述助力模式为轻盈模式，则所述电动车门对应的目标阻力为一级阻力；
21、若所述助力模式为标准模式，则所述电动车门对应的目标阻力为二级阻力；
22、若所述助力模式为厚重模式，则所述电动车门对应的目标阻力为三级阻力；
23、所述一级阻力小于所述二级阻力，所述二级阻力小于所述三级阻力。
24、第二方面，本申请提供了一种电动车门的控制装置，其包括：
25、阻力获取模块，用于获取电动车门的助力模式，并基于所述助力模式确定所述电动车门对应的目标阻力；
26、扭矩计算模块，用于在监测到所述电动车门受到外界推力时，根据所述目标阻力确定所述电动车门的驱动电机的目标输出扭矩；
27、扭矩输出模块，用于控制所述驱动电机输出所述目标输出扭矩，以使所述外界推力大于所述目标阻力时推动所述电动车门。
28、在一种可能的实现方式中，所述扭矩计算模块包括：
29、获取所述车辆所处地面的斜坡角度，并基于所述斜坡角度计算所述电动车门的重力在所述电动车门的水平方向上的分量，得到重力分量；
30、在监测到所述电动车门受到外界推力时，根据所述目标阻力和所述重力分量确定所述驱动电机的目标输出扭矩。
31、在一种可能的实现方式中，所述目标阻力包括第一阻力和第二阻力；扭矩计算模块包括：
32、若在所述电动车门处于悬停状态时监测到所述电动车门受到外界推力，则判断所述外界推力是否大于所述第一阻力，若所述外界推力大于所述第一阻力，则解除所述电动车门的无极限位力限制，其中，所述无极限位力用于使所述电动车门保持悬停状态；
33、若在所述电动车门处于运动状态时监测到所述电动车门受到外界推力，则根据所述第二阻力确定所述驱动电机的目标输出扭矩。
34、在一种可能的实现方式中，所述电动车门的控制装置还包括外界推力计算模块，用于：
35、获取所述电动车门在受到所述外界推力时的角度变化速率；
36、基于所述角度变化速度确定所述外界推力的大小。
37、在一种可能的实现方式中，阻力获取模块包括：
38、若所述电动车门的工作模式为电动模式，则基于所述助力模式确定所述电动车门对应的第一阻力；
39、若所述电动车门的工作模式为手动模式，则基于所述助力模式确定所述电动车门对应的第一阻力和第二阻力。
40、在一种可能的实现方式中，阻力获取模块包括：
41、若所述助力模式为轻盈模式，则所述电动车门对应的目标阻力为一级阻力；
42、若所述助力模式为标准模式，则所述电动车门对应的目标阻力为二级阻力；
43、若所述助力模式为厚重模式，则所述电动车门对应的目标阻力为三级阻力；
44、所述一级阻力小于所述二级阻力，所述二级阻力小于所述三级阻力。
45、第三方面，本申请提供了一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面可能的实现方式所述方法的步骤。
46、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
47、第五方面，本申请实施例提供了一种车辆，其包括如上第三方面所述的控制器。
48、本申请实施例提供一种电动车门的控制方法、装置、控制器、存储本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电动车门的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述在监测到所述电动车门受到外界推力时，根据所述目标阻力确定所述电动车门的驱动电机的目标输出扭矩，包括：
3.根据权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述目标阻力包括第一阻力和第二阻力；
4.根据权利要求3所述的电动车门的控制方法，其特征在于，在所述判断所述外界推力是否大于所述第一阻力之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述基于所述助力模式确定所述电动车门对应的目标阻力，包括：
6.根据权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述助力模式包括轻盈模式、标准模式和厚重模式；所述基于所述助力模式确定所述电动车门对应的目标阻力，包括：
7.一种电动车门的控制装置，其特征在于，包括：
8.一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至6
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至6中任一项所述电动车门的控制方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种电动车门的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述在监测到所述电动车门受到外界推力时，根据所述目标阻力确定所述电动车门的驱动电机的目标输出扭矩，包括：
3.根据权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述目标阻力包括第一阻力和第二阻力；
4.根据权利要求3所述的电动车门的控制方法，其特征在于，在所述判断所述外界推力是否大于所述第一阻力之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述基于所述助力模式确定所述电动车门对应的目标阻力，包括：
6.根据权利要求1所述的电动车门的控制方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙成涛，乔东，范君军，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。