一种可收纳式轮组件及机器人制造技术

本申请公开了一种可收纳式轮组件及机器人，通过第一动力件的输出轴带动第一可旋转壳体沿第一方向旋转，使得与第一可旋转壳体的内侧固定连接的第二动力件沿第一方向旋转抬起或旋转放下，与第一可旋转壳体的内侧铰接的第二可旋转壳体沿第二方向旋转，实现第二可旋转壳体覆盖或暴露第一可旋转壳体的开口，将轮组件遮蔽或暴露，解决了对于一些与用户经常进行接触式互动的机器人类型，其轮胎部位与用户的直接接触容易对用户带来脏污的困扰，而在机器人在不工作或静止状态时，其外露的轮胎和执行器件也经常面临老化和被外力损坏风险的技术问题，同时，本申请的可收纳式轮组件集驱动、感知和控制功能，模块化程度高。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，尤其涉及一种可收纳式轮组件及机器人。

技术介绍

1、对于轮式移动机器人(amr)来说，驱动轮是至关重要的执行组件。

2、驱动轮组件因为要经常在地面移动，因此轮胎的磨损、清洁和防护问题很大程度上影响了其应用场景。对于一些与用户经常进行接触式互动的机器人类型，例如宠物机器人、陪伴机器人等，其轮胎部位与用户的直接接触容易对用户带来脏污的困扰。而在机器人在不工作或静止状态时，其外露的轮胎和执行器件也经常面临老化和被外力损坏的风险。

3、目前，大部分电动交通工具和轮式移动机器人的驱动轮组件动力输出采用普通内转子齿槽电机+减速箱+传动机构的形式，方案成熟但集成化程度低，难以适应越来越紧凑的底盘布局需求。

4、近些年来随着电机设计和电控方案的成熟，轮边电机和轮毂电机得到越来越广泛的应用。

5、轮边电机通过轮边减速器将动力传递至驱动轮，效率高、成本低，但无法在小直径驱动轮上应用。

6、轮毂电机分为直驱式轮毂电机和减速轮毂电机。直驱式轮毂电机的外转子即为轮毂本身，省去了传动结构，效率很高，但直驱方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种可收纳式轮组件，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的可收纳式轮组件，其特征在于，所述第二动力件具体包括：

3.根据权利要求1所述的可收纳式轮组件，其特征在于，所述第一可旋转壳体包括内壳体以及外壳体；

4.根据权利要求1所述的可收纳式轮组件，其特征在于，还包括避障传感器；

5.根据权利要求1所述的可收纳式轮组件，其特征在于，还包括防跌落传感器；

6.根据权利要求2所述的可收纳式轮组件，其特征在于，所述轮毂电机具体为无刷外转子形式电机。

7.根据权利要求2所述的可收纳式轮组件，其特征在于，所述轮毂电机内置...

【技术特征摘要】

1.一种可收纳式轮组件，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的可收纳式轮组件，其特征在于，所述第二动力件具体包括：

3.根据权利要求1所述的可收纳式轮组件，其特征在于，所述第一可旋转壳体包括内壳体以及外壳体；

4.根据权利要求1所述的可收纳式轮组件，其特征在于，还包括避障传感器；

5.根据权利要求1所述的可收纳式轮组件，其特征在于，还包括防跌落传感器；

6.根据权利要求2所述的可收纳式轮组件，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨梦琳，魏强，贾宝锁，尚永亮，李宏伟，
申请(专利权)人：北京萌友智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：