【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道焊接，尤其涉及一种管道焊接设备及方法。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，管道被广泛应用于石油、天然气和水务等领域的生产和运输等过程中，在管道的使用过程中，需要将多个管道焊接在一起，因此管道的焊接质量会对管道的使用效果造成极大的影响。
2、现有的工艺管道的焊接大多采用人工手动焊接，由于人的精力有限，从而使得焊接所需要的时间较长，进而降低了管道的焊接效率，因此需要采用自动焊接设备来对管道进行自动焊接，以便于提高管道的焊接效率。
3、在不同的焊接要求或焊接条件下，需要对焊枪的工作轨迹进行调整，但是现有的管道焊接设备不能在焊接过程中对焊枪的工作轨迹进行实时的偏离调整，从而使得管道焊接设备不能适应各种情况下的管道焊接环境，进而降低了管道焊接设备的适用范围。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种管道焊接设备及方法，旨在解决现有的管道焊接设备不能在焊接过程中对焊枪的工作轨迹进行实时的偏离调整，从而使得管道焊接设备不能适应各种情况下的管道焊接环境，进而降低了管道焊接设备的适用范围的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种管道焊接设备，包括机器人主体，所述机器人主体用于对管道进行焊接，还包括控制组件；所述控制组件包括激光视觉系统、免示教编程模块、激光寻位模块、电弧跟踪模块、多层多道模块和控制系统，所述激光视觉系统用于对管道的焊缝位置进行扫描和计算，以生成焊接轨迹，所述免示教编程模块用于自动分析、识别、生成和下发焊接轨迹，所
3、其中，所述机器人主体包括支撑座、滑块、移动块和焊枪，所述支撑座设置在所述免示教编程模块、所述多层多道模块和所述控制系统的上表面；所述滑块与所述支撑座滑动连接，并位于所述支撑座的下表面；所述移动块用于移动所述焊枪；所述焊枪位于所述移动块远离所述支撑座的一侧。
4、其中，所述移动块包括电动缸、第二伸缩杆和连接板，所述电动缸固设在所述滑块的下表面；所述第二伸缩杆与所述电动缸的输出端连接，并位于所述电动缸的下表面；所述连接板固设在所述第二伸缩杆与所述焊枪之间，并设置在所述激光视觉系统、所述激光寻位模块和所述电弧跟踪模块的上表面。
5、其中，所述移动块还包括气缸和第三伸缩杆，所述气缸固设在所述支撑座的下表面；所述第三伸缩杆的两端分别与所述气缸的输出端和所述电动缸连接，所述第三伸缩杆位于所述气缸和所述电动缸之间。
6、其中，所述机器人主体还包括底座、驱动块、连接皮带、套筒和支撑块，所述底座固设在所述支撑座的下表面；所述驱动块用于驱动所述连接皮带移动，所述连接皮带位于所述驱动块远离所述焊枪的一侧；所述套筒与所述连接皮带活动连接，并位于所述连接皮带的内侧；所述支撑块与所述套筒转动连接，并位于所述底座的上表面。
7、其中，所述驱动块包括控制电机、转轴和限位板，所述控制电机固设在所述底座的上表面；所述转轴分别与所述控制电机的输出端和所述连接皮带连接，所述转轴位于所述控制电机靠近所述连接皮带的一侧；所述限位板固设在所述转轴远离所述控制电机的一侧。
8、本专利技术还提供了一种管道焊接方法，包括以下步骤：
9、将待焊接的两根管道分别放置在左右两侧的套筒内，让夹持环在所述套筒内上下移动，实现对不同外径尺寸的所述管道的夹持固定；
10、通过激光视觉系统对所述管道的焊缝位置进行精确的扫描和计算，获取所述焊缝位置的三维坐标信息，将所述信息用于自动化程序中，生成焊接轨迹；
11、通过免示教编程模块来识别所述管道的焊缝的形状、大小和位置，并根据所述焊缝的形状、大小和位置信息生成相应的焊接轨迹；
12、通过激光寻位模块对所述管道的待焊接部位进行精确的识别和定位，在焊接前，所述激光寻位模块会对焊缝信息进行修正；
13、通过电弧跟踪模块来监测电弧的稳定性和所述焊缝的质量，并在所述管道的对称坡口焊缝的焊接过程中去实时纠正所述焊接轨迹；
14、通过多层多道模块来根据焊缝的形状和大小，自动计算和生成多层多道的焊接轨迹，对有坡口的焊缝进行多次填充，实现免示教自动偏移；
15、通过控制系统来接收来自所述激光视觉系统、所述免示教编程模块、所述激光寻位模块、所述电弧跟踪模块和所述多层多道模块的数据，并根据所述数据调整机器人主体的动作和焊接参数。
16、本专利技术的一种管道焊接设备及方法，本专利技术采用高精度激光扫描技术的所述机器人主体对工艺管道的实际焊缝轨迹进行详细扫描和记录，通过针对自动生成的轨迹进行精准的偏离调整，从而使得所述机器人主体能够巧妙地适应实际的焊缝位置，此项机器人焊接技术不仅显著提高了焊接施工效率和精确度，同时也有助于减少误差和废品率，为施工节省了大量人力与物力资源，此外，因为机器人的工作轨迹可以进行调整，所以它同样能够适应不同的焊接条件与要求，从而大幅提升工作效率与灵活性，进而提高了管道焊接设备的适用范围。
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1.一种管道焊接设备，包括机器人主体，所述机器人主体用于对管道进行焊接，其特征在于，
2.如权利要求1所述的管道焊接设备，其特征在于，
3.如权利要求2所述的管道焊接设备，其特征在于，
4.如权利要求3所述的管道焊接设备，其特征在于，
5.如权利要求2所述的管道焊接设备，其特征在于，
6.如权利要求5所述的管道焊接设备，其特征在于，
7.一种管道焊接方法，应用于权利要求1至权利要求6中任一项所述的管道焊接设备，其特征在于，包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种管道焊接设备，包括机器人主体，所述机器人主体用于对管道进行焊接，其特征在于，
2.如权利要求1所述的管道焊接设备，其特征在于，
3.如权利要求2所述的管道焊接设备，其特征在于，
4.如权利要求3所述的管道焊接设备...
【专利技术属性】
技术研发人员：李波，
申请(专利权)人：重庆工业设备安装集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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