【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接，尤其涉及一种钢结构焊接机器人。
技术介绍
1、钢结构常用于我们的日常生活中，如机械、建筑等行业随处可见。
2、目前，对于管状的钢结构，为了避免钢结构受力滚动，保证焊接的均匀，因此其焊接难度较大，通常采用人工焊接，但人工焊接也时长存在较大误差，而且其人力成本投入较高，焊接效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种钢结构焊接机器人，旨在解决现有的钢结构的焊接效率较低的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种钢结构焊接机器人，包括钢结构采集模块、图像处理模块、长度计算模块、位置调整模块、两个夹持模块和焊接机构，所述钢结构采集模块、所述图像处理模块、所述长度计算模块、所述位置调整模块、所述夹持模块和所述焊接机构依次连接；所述钢结构采集模块，用于采集待焊接钢结构图像；所述图像处理模块，用于对所述待焊接钢结构图像进行图像处理，得到钢结构边缘曲线；所述长度计算模块，基于所述钢结构边缘曲线计算待焊接两端的间距；所述位置调整模块，基于所述待焊接两端的间距调整两个所述夹持模块之间的间距；两个所述夹持模块，用于间距调整后将所述待焊接钢结构的两端夹持固定；所述焊接机构，用于根据钢结构焊接焊缝的信息对固定后的所述待焊接钢结构进行焊接。
3、其中，所述图像处理模块包括背景滤除子模块和预处理子模块，所述背景滤除子模块和所述预处理子模块连接；所述背景滤除子模块，用于对所述待焊接钢结构图像进行背景滤除，得到滤除图像；所述预处理子模块，用
4、其中，所述背景滤除子模块包括模型构建单元、特征提取单元、对比单元、定位单元和滤除单元，所述模型构建单元、所述特征提取单元、所述对比单元、所述定位单元和所述滤除单元依次连接；所述模型构建单元，用于构建钢结构形状模型；所述特征提取单元，用于对所述待焊接钢结构图像进行特征提取，得到所述待焊接钢结构图像中的所有背景特征；所述对比单元，用于将所有所述背景特征与所述钢结构形状模型进行相似度对比，得到相似度；所述定位单元，将相似度低于预设值的所述背景特征进行定位标记；所述滤除单元，用于将具有定位标记的所述背景特征从所述待焊接钢结构图像进行滤除，得到滤除图像。
5、其中，所述特征提取单元包括建模子单元、训练子单元和提取子单元，所述建模子单元、所述训练子单元和所述提取子单元依次连接；所述建模子单元，用于构建神经网络模型；所述训练子单元，用于对所述神经网络模型进行训练，得到特征提取模型；所述提取子单元，用于将所述待焊接钢结构图像输入所述特征提取模型中进行训练，得到所述待焊接钢结构图像中的所有背景特征。
6、其中，所述神经网络模型包括卷积神经网络、循环神经网络、transfomer和特征金字塔中的任意一种。
7、其中，所述预处理子模块包括第一转换单元、平滑处理单元、滤波单元、第二转换单元和边缘提取单元，所述第一转换单元、所述平滑处理单元、所述滤波单元、所述第二转换单元和所述边缘提取单元依次连接；所述第一转换单元，用于对所述滤除图像从rgb图像转换为灰度图像；所述平滑处理单元，用于对所述灰度图像进行平滑处理，得到平滑图像；所述滤波单元，用于对所述平滑图像进行中值滤波，得到滤波图像；所述第二转换单元，用于将所述滤波单元转换为二值图像；所述边缘提取单元，用于对所述二值图像进行边缘曲线提取，得到钢结构边缘曲线。
8、其中，所述焊接机构包括移动底座、机械臂和焊枪，所述移动底座、所述机械臂和所述焊枪依次连接；所述移动底座，用于带动所述机械臂和所述焊枪靠近固定后的所述待焊接钢结构；所述机械臂，用于根据钢结构焊接焊缝的信息带动所述焊枪移动；所述焊枪，用于对所述待焊接钢结构进行焊接。
9、本专利技术的一种钢结构焊接机器人，通过所述钢结构采集模块采集待焊接钢结构图像；所述图像处理模块对所述待焊接钢结构图像进行图像处理，得到钢结构边缘曲线；所述长度计算模块基于所述钢结构边缘曲线计算待焊接两端的间距；所述位置调整模块基于所述待焊接两端的间距调整两个所述夹持模块之间的间距；两个所述夹持模块间距调整后将所述待焊接钢结构的两端夹持固定；所述焊接机构根据钢结构焊接焊缝的信息对固定后的所述待焊接钢结构进行焊接，通过上述方式实现钢结构的固定焊接，解决了现有的钢结构的焊接效率较低的问题。
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1.一种钢结构焊接机器人，其特征在于，
2.如权利要求1所述的钢结构焊接机器人，其特征在于，
3.如权利要求2所述的钢结构焊接机器人，其特征在于，
4.如权利要求3所述的钢结构焊接机器人，其特征在于，
5.如权利要求4所述的钢结构焊接机器人，其特征在于，
6.如权利要求5所述的钢结构焊接机器人，其特征在于，
7.如权利要求6所述的钢结构焊接机器人，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种钢结构焊接机器人，其特征在于，
2.如权利要求1所述的钢结构焊接机器人，其特征在于，
3.如权利要求2所述的钢结构焊接机器人，其特征在于，
4.如权利要求3所述的钢结构焊接机...
【专利技术属性】
技术研发人员：李波，庹奎，谢志江，谢吉宁，朱建忠，钱瑶，
申请(专利权)人：重庆工业设备安装集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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