【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机视觉，具体而言，涉及一种位姿确定方法、位姿确定装置、计算机可读存储介质和电子设备。
技术介绍
1、在计算机视觉
，视觉定位是一种利用相机拍摄的图像进行定位以确定相机在真实世界中位姿的技术，其在增强现实、虚拟现实、机器人、智能交通等领域均具有重要的应用价值。
2、在多个相机执行视觉定位的场景中，可能出现定位精度差的问题。
技术实现思路
1、本公开提供一种位姿确定方法、位姿确定装置、计算机可读存储介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服视觉定位精度差的问题。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种位姿确定方法，应用于终端设备，终端设备配置有第一相机和至少一个第二相机，该位姿确定方法包括：获取第一相机采集的当前帧彩色图像，确定第一相机采集的当前帧彩色图像上与第一相机采集的上一帧彩色图像匹配的第一二维特征点；获取第二相机采集的当前帧彩色图像，确定第二相机采集的当前帧彩色图像上与第二相机采集的上一帧彩色图像匹配的第二二维特征点；利用第一相机的第一相机坐标系...
【技术保护点】
1.一种位姿确定方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备配置有第一相机和至少一个第二相机，所述位姿确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，确定所述第一相机采集的当前帧彩色图像上与所述第一相机采集的上一帧彩色图像匹配的第一二维特征点包括：
3.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，利用所述第一相机的第一相机坐标系与所述第二相机的第二相机坐标系之间的转换矩阵将所述第二二维特征点转换为所述第一相机坐标系下的第三二维特征点包括：
4.根据权利要求3所述的位姿确定方法，其特征在于，根据所述转换矩阵、所述...
【技术特征摘要】
1.一种位姿确定方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备配置有第一相机和至少一个第二相机，所述位姿确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，确定所述第一相机采集的当前帧彩色图像上与所述第一相机采集的上一帧彩色图像匹配的第一二维特征点包括：
3.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，利用所述第一相机的第一相机坐标系与所述第二相机的第二相机坐标系之间的转换矩阵将所述第二二维特征点转换为所述第一相机坐标系下的第三二维特征点包括：
4.根据权利要求3所述的位姿确定方法，其特征在于，根据所述转换矩阵、所述第二二维特征点的深度信息以及所述第二二维特征点确定所述第三二维特征点包括：
5.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述第一二维特征点和所述第三二维特征点组成二维坐标信息，所述第一相机采集的上一帧彩色图像在世界坐标系下的三维特征点和所述第二相机采集的上一帧彩色图像在世界坐标系下的三维特征点组成三维坐标信息；其中，根据所述第一二维特征点、所述第三二维特征点、所述第一相机采集的上一帧彩色图像在世界坐标系下的三维特征点以及所述第二相机采集的上一帧彩色图像在世界坐标系下的三维特征点，确定所述第一相机采集当前帧彩色图像时的位姿，包括：
6.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述位姿确定方法还包括：
7.根据权利要求6所述的位姿确定方法，其特征在于，利用与所述第一相机采集的上一帧彩色图像对齐的上一帧深度图像，对所述第一相机采集的上一帧彩色图像的特征点进行空间投射，以得到所述第一相机采集的上一帧彩色图像在所述第一相机坐标系下的三维特征点，包括：
8.根据权利要求1所述的位姿确定方法，其特征在于，所述位姿确定方法还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹赫，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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