停车辅助设备和停车辅助方法技术

本发明专利技术提供了一种停车辅助设备和停车辅助方法。设置用作车辆的停车目标的目标停车位置，并且设置车辆可从其起动从而在保持预定转向角的情况下到达目标停车位置的停车开始位置。然后，在车辆周围的鸟瞰图像上绘制表示当前位置的车辆标记（Ｖ）、表示目标停车位置的目标停车框（Ｆ１）以及表示停车开始位置的停车开始框（Ｆ２），并使显示装置（５）显示在鸟瞰图像上绘制了车辆标记（Ｖ）、目标停车框（Ｆ１）和停车开始框（Ｆ２）的图像。此时，在鸟瞰图像上绘制停车开始框（Ｆ２），使得其绘制模式可响应于车辆的当前转向角而改变。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及 一 种在驾驶员停车时辅助驾驶员的驾驶操作的 。
技术介绍
目前，作为当停车时辅助驾驶操作的停车辅助设备，已知如日本特开2005-239048号/^报中公开的i殳备。该传统停车辅助 设备合成由多个车载摄像装置拍摄的车辆周围的图像从而生成 鸟瞰图像，在该鸟瞰图像上的车辆位置处绘制车辆的图形，在 由车辆驾驶员设置的目标停车位置处绘制停车框，并在显示装 置上显示车辆的图形和停车框，从而使得车辆驾驶员可以容易 地掌握从车辆的当前位置到目标停车位置的路线。
技术实现思路
然而，根据该传统技术，车辆驾驶员只能了解从车辆的当 前位置到目标停车位置的路线，而并不清楚在哪里开始停车操 作从而可以在无需进行转向操作的情况下到达目标停车位置。 因此，作为尤其对于不熟悉驾驶的驾驶员的驾驶操作的辅助来 说，该传统技术是不够的。考虑到如上所述的传统实际情况而作出本专利技术。本专利技术的 目的是提供一种能够恰当地辅助停车时的驾驶操作以使得不熟 悉驾驶的驾驶员容易地停车的。根据本专利技术的停车辅助设备包括多个车载摄像装置，其 拍摄车辆周围的图像；鸟瞰图像生成单元，其合成由所述多个 车载摄像装置拍摄的多个图像，从而生成从所述车辆上方俯瞰6所述车辆的鸟瞰图像；以及显示装置，其显示所生成的所述鸟 瞰图像、与目标停车位置相对应的目标停车框以及与将所述车 辆停在所述目标停车位置处时的停车开始位置相对应的停车开 始框。其中，响应于车辆的转向角的变化，改变显示在显示装 置上的停车开始框的显示位置和绘制模式。根据本专利技术的停车辅助设备包括用于拍摄车辆周围的图 像的装置；用于合成车辆周围的多个图像从而生成从所述车辆 上方俯瞰所述车辆的鸟瞰图像的装置；以及用于显示所生成的 所述鸟瞰图像、与目标停车位置相对应的目标停车框以及与将 所述车辆停在所述目标停车位置处时的停车开始位置相对应的 停车开始框的装置，其中，响应于所述车辆的转向角的变化，改变所述停车开始框的显示位置和绘制模式。根据本专利技术的停车辅助方法包括合成由多个车载摄像装 置拍摄的车辆周围的多个图像，从而生成从所述车辆上方俯瞰 所述车辆的鸟瞰图像；在显示装置上显示所生成的所述鸟瞰图 像、与目标停车位置相对应的目标停车框以及与将所述车辆停 在所述目标停车位置处时的停车开始位置相对应的停车开始 框；以及响应于所述车辆的转向角的变化，改变所述停车开始 框的显示位置和绘制模式。附图说明图l是示出停车辅助设备的示意结构的框图。 图2是解释四个车载摄像装置的安装位置以及由各车载摄 像装置拍摄的区域的图。图3是示出显示在显示装置上的图像的例子的图。图4是示出图像处理装置的功能结构的框图。图5是解释设置停车开始位置的方法的例子的图。图6是解释确定停车开始框的绘制模式的方法的具体例子 的图。图7是解释确定停车开始框的绘制模式的方法的具体例子的图。图8是示出当车辆到达停车开始位置时显示在显示装置上 的图像的例子的图。图9是示出在从停车辅助设备启动到车辆到达停车开始位 置的时间段期间按照预定周期由图像处理装置执行的 一 系列处 理步骤的流程的流程图。图10是示出在从车辆到达停车开始位置到车辆到达目标停 车位置的时间段期间按照预定周期由图像处理装置执行的 一 系 列处理步骤的流程的流程图。图ll是示出添加有障碍物感测装置的停车辅助设备的示意 结构的框图。图12是示出通过使用来自障碍物感测装置的障碍物信息掌 握车辆周围存在的障碍物相对于目标停车位置的相对位置关系 的状态的示意图。图13是解释在从停车开始位置到目标停车位置的路径干涉 车辆周围的障碍物的情况下重置目标停车位置和停车开始位置 的方法的例子的图。图14是解释车辆的路线在位置上从停车路径偏移的状态的 图，其示出在该情况下显示在显示装置上的图像的例子。图15是示出当车辆中断停车操作时显示在显示装置上的图 像的例子的图。图16是解释响应于车辆的当前转向角改变绘制在鸟瞰图像 上的车辆标记的朝向的例子的图。8具体实施例方式下面参考附图详细说明本专利技术的具体实施例。 第一实施例图l是示出应用本专利技术的停车辅助设备的示意结构的框图。 本实施例的停车辅助设备是在显示车辆周围的鸟瞰图像的同 时，当驾驶员停车时辅助驾驶操作的设备。如图1所示，停车辅助设备具有如下结构安装在车辆上的四个车载摄像装置即前 方摄像装置l、后方摄像装置2、右侧摄像装置3和左侧摄像装置 4连接到图像处理装置10的输入侧，放置在车辆的车室内的如液 晶显示器的显示装置5连接到图像处理装置10的输出侧。而且， 如下装置分别连接到图像处理装置10:接收车辆驾驶员输入的 操作的操作输入装置6;以及感测车辆的转向角的转向角传感器 7。注意，在显示装置5上可设置接触面板型屏幕，并且车辆驾 驶员可从显示装置5的该接触面板输入操作。四个车载摄像装置即前方摄像装置l、后方摄像装置2、右 侧摄像装置3和左侧摄像装置4由均具有例如约180度的视角的 广角CCD或CMOS摄像装置构成。这四个车载摄像装置1 -4安装 在车辆的恰当位置，从而能够拍摄车辆周围的整个区域的图像。 具体地，如图2所示，前方摄像装置l被放置在车辆的前格栅上， 并沿倾斜地俯瞰地面的方向拍才聂车辆前方的区域A1的图^f象。而 且，后方摄像装置2被放置在车辆的车顶扰流器上，并沿倾斜地 俯瞰地面的方向拍4聂车辆后方的区域A2的图^f象。而且，右侧掘^ 像装置3被放置在车辆的右侧镜上，并沿倾斜地俯瞰地面的方向 拍摄车辆右侧的区域A3的图像。此外，左侧摄像装置4被放置 在车辆的左侧4竟上，并沿倾斜地俯瞰地面的方向拍纟聂车辆左侧 的区域A4的图像。这四个车载摄像装置l-4的每个将拍摄的图 像转换成图像信号，并将图像信号输出到图像处理装置10。图像处理装置1 0通过包括根据预定处理程序操作的微计算机、帧存储器等而构成。图像处理装置10使微计算机的CPU执行处理程序，从而生成用于在驾驶员停车时辅助驾驶操作的如图3所示的图像，然后，使显示装置5显示所生成的图像。当根 据功能来查看图像处理装置10的结构时，如图4所示，该结构包 括图像输入单元ll、鸟瞰图像生成单元12、图像输出单元13、 目标停车位置设置单元14、停车开始位置设置单元15以及图形 绘制单元16。注意，代替微计算机，还可通过使用其中作为电 路包括各处理功能的专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列 (FPGA)等来构成图像处理装置IO。将由前方摄像装置l、后方摄像装置2、右侧摄像装置3和左 侧摄像装置4这四个车载摄像装置拍摄的图像输入到图像处理 装置10的图像输入单元ll。在图像输入单元ll中，设置有对应 于各车载摄像装置l-4的帧存储器，并且对来自这四个车载摄像 装置1 - 4的图像信号进行A / D转换，然后按照构成 一 个图像帧的 数据单位在需要时存储在与之对应的帧存储器中。鸟瞰图像生成单元12根据预定的坐标转换算法，对存储在 图像输入单元ll的帧存储器中的由四个车载摄像装置l-4拍摄 的图像分别进行视点转换从而转换成鸟瞰图像，并将通过对由 四个车载摄像装置1 - 4拍摄的图像进行视点转换而获得的鸟瞰 图像彼此连接，从而生成从车辆上方的虚拟视点俯瞰作为中心 的车辆的整个周围的鸟瞰图像。鸟瞰图像生成单元12按照预定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车辅助设备，包括：　多个车载摄像装置，其拍摄车辆周围的图像；　鸟瞰图像生成单元，其合成由所述多个车载摄像装置拍摄的多个图像，从而生成从所述车辆上方俯瞰所述车辆的鸟瞰图像；以及　显示装置，其显示所生成的所述鸟瞰图像、与 目标停车位置相对应的目标停车框以及与将所述车辆停在所述目标停车位置处时的停车开始位置相对应的停车开始框，　其中，响应于所述车辆的转向角的变化，改变所述停车开始框的显示位置和绘制模式。

【技术特征摘要】
JP 2008-7-25 2008-1919581.一种停车辅助设备，包括多个车载摄像装置，其拍摄车辆周围的图像；鸟瞰图像生成单元，其合成由所述多个车载摄像装置拍摄的多个图像，从而生成从所述车辆上方俯瞰所述车辆的鸟瞰图像；以及显示装置，其显示所生成的所述鸟瞰图像、与目标停车位置相对应的目标停车框以及与将所述车辆停在所述目标停车位置处时的停车开始位置相对应的停车开始框，其中，响应于所述车辆的转向角的变化，改变所述停车开始框的显示位置和绘制模式。2. 根据权利要求l所述的停车辅助设备，其特征在于， 响应于所述车辆的转向角的变化，改变所述停车开始框的显示位置和绘制颜色。3. 根据权利要求l所述的停车辅助设备，其特征在于， 响应于所述停车开始位置的推荐程度，改变所述停车开始框的绘制模式，其中，所述推荐程度是基于所述车辆的转向角 而设置的。4. 根据权利要求3所述的停车辅助设备，其特征在于， 在所述停车开始位置被设置在沿着到所述目标停车位置的路径在所述目标停车位置的宽度方向上的牵连量是预定值或更 小、并且不干涉在所述目标停车位置的长度方向上与所述目标 停车位置相距预定距离或更多的区域的位置处的情况下，以第 一绘制模式绘制所述停车开始框，以及在所述停车开始位置被设置在沿着到所述目标停车位置的 路径在所述目标停车位置的宽度方向上的牵连量超过所述预定 值的位置处、或者设置在干涉在所述目标停车位置的长度方向 上与所述目标停车位置相距所述预定距离或更多的区域的位置处的情况下，以不同于所述第 一 绘制模式的第二绘制模式绘制 所述停车开始框。5. 根据权利要求3所述的停车辅助设备，其特征在于，还 包括障碍物感测装置，其感测所述车辆周围的障碍物，其中在所述停车开始位置不干涉由所述障碍物感测装置感测到 的障碍物、并且从所述停车开始位置到所述目标停车位置的路径不干涉由所述障碍物感测装置感测到的障碍物的情况下，以 第一绘制模式绘制所述停车开始框，以及在所述停车开始位置干涉由所述障碍物感测装置感测到的 障碍物、以及从所述停车开始位置到所述目标停车位置的路径干涉由所述障碍物感测装置感测到的障碍物的情况下，以不同 于所述第一绘制模式的第二绘制模式绘制所述停车开始框。6. 根据权利要求5所述的停车辅助设备，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：高野照久，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]