【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位，具体涉及一种定位纠偏方法、系统、装置和存储介质。
技术介绍
1、在基于蓝牙的被动人员定位场景中，人员位置是通过被定位人携带的卡片扫描到的蓝牙信标位置进行解算的。然而，在解算过程中，经过滤波函数计算等得到的最终定位并未考虑到实际的地理场景和被定位人的实际行为状态，可能存在输出的定位点在一些设备、护栏等被定位人本不可通行的区域；同时，受现场硬件设备的影响，定位还可能存在飘点、飞点等情况；因此，目前的定位方法定位精度较低，可靠性和稳定性较差。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术所要解决的技术问题是如何在定位场景中进行定位纠偏，充分考虑被定位人的行为状态及实际的地图信息，提高定位精度，确保定位系统的稳定性和可靠性。
2、本专利技术提供了一种定位纠偏方法，所述方法包括：
3、获取被定位人原始地图对应的格网地图；并获取所述被定位人在当前时刻下在所述原始地图上的原始定位点，以及所述被定位人在前一时刻下前一定位点在所述格网地图中对应的前一格点；其中，所述格网地图包括预先标记的可通行区域和不可通行区域；
4、利用所述格网地图，对所述原始定位点进行格点匹配，得到所述原始定位点在所述可通行区域中的矫正格点；
5、比较所述矫正格点和所述前一格点；
6、当所述矫正格点与所述前一格点在所述格网地图上的行号和列号均相同时，将所述矫正格点对应的位置确定为目标定位点并输出，完成当前时刻的定位纠偏；
7、当所述矫正格点与所
8、可选地，所述根据对比结果确定纠偏策略，并根据所述纠偏策略得到所述原始定位点对应的所述目标定位点并输出，包括：
9、当所述轨迹长度超过所述预设最大距离阈值时，记录一次最远点处理次数，并按照同样的方法重新获取所述轨迹长度，重新对比所述轨迹长度与所述预设最大距离阈值；当累计的所述最远点处理次数达到预设次数时，将所述原始定位点确定为所述目标定位点并输出，并将所述最远点处理次数归零；
10、当所述轨迹长度未超过所述预设最大距离阈值，或者累计的所述最远点处理次数未达到所述预设次数时，采用预设纠偏方法对所述矫正格点进行纠偏，得到所述原始定位点对应的所述目标定位点并输出。
11、可选地，所述采用预设纠偏方法对所述矫正格点进行纠偏，得到所述原始定位点对应的所述目标定位点并输出，包括：
12、利用预设最大速度阈值和所述原始定位点对应的定位时间，计算得到所述矫正格点对应的限速距离格点；
13、若所述限速距离格点与所述前一格点之间在所述可通行区域内的路径上存在拐点格点，则将所述拐点格点对应的位置确定为所述目标定位点并输出；
14、若所述限速距离格点与所述前一格点之间在所述可通行区域内的路径上不存在拐点格点，则将所述限速距离格点对应的位置确定为所述目标定位点并输出。
15、可选地，所述确定所述矫正格点与所述前一格点之间的轨迹长度，包括：
16、判断所述矫正格点与所述前一格点之间是否可直达；
17、若是，则将所述矫正格点与所述前一格点之间的距离确定为所述轨迹长度，并利用所述格网地图计算出所述轨迹长度；
18、否则，利用路径规划方法，确定出所述矫正格点与所述前一格点之间在所述可通行区域内的格点轨迹；将所述格点轨迹的长度确定为所述轨迹长度，并利用所述格网地图计算出所述轨迹长度。
19、可选地，所述判断所述矫正格点与所述前一格点之间是否可直达，包括：
20、判断所述矫正格点与所述前一格点之间是否存在位于所述不可通行区域内的格点；
21、若是，则确定所述矫正格点与所述前一格点之间不可直达；否则确定所述矫正格点与所述前一格点之间可直达。
22、可选地，所述利用所述格网地图，对所述原始定位点进行格点匹配，得到所述原始定位点在所述可通行区域中的矫正格点，包括：
23、利用所述格网地图，对所述原始定位点进行路网匹配，确定出所述原始定位点在所述格网地图中对应的原始格点；
24、判断所述原始格点是否位于所述可通行区域；
25、若是，直接将所述原始格点确定为所述原始定位点在所述可通行区域中的所述矫正格点；
26、否则对所述原始格点进行扇形搜索，得到所述原始格点对应的扇形搜索区；当所述扇形搜索区中存在至少一个可通行格点时，确定所有所述可通行格点中是否存在至少一个可直达格点；在所有所述可通行格点中存在至少一个所述可直达格点的情况下，利用所述格网地图，分别计算出所述原始格点、所述前一格点以及每个所述可直达格点之间所围成的三角形对应的三角形面积；并将最小三角形面积对应的所述可直达格点确定为所述原始定位点在所述可通行区域中的所述矫正格点。
27、可选地，在所有所述可通行格点中不存在所述可直达格点的情况下，所述方法还包括：
28、将所述前一格点对应的位置确定为所述目标定位点并输出，完成当前时刻的定位纠偏。
29、可选地，当所述扇形搜索区中不存在所述可通行格点时，所述方法还包括：
30、将所述前一格点对应的位置确定为所述目标定位点并输出，完成当前时刻的定位纠偏。
31、可选地，所述对所述原始格点进行扇形搜索，包括：
32、预先确定所述原始格点对应的搜索半径、搜索方向和搜索方向开角；
33、以所述原始格点为圆心，根据所述搜索半径、所述搜索方向和所述搜索方向开角在所述格网地图中进行扇形搜索。
34、可选地，所述获取被定位人原始地图对应的格网地图，包括：
35、对所述原始地图进行栅格化，得到所述格网地图；
36、其中，所述格网地图包括起始格网对应的坐标、格网单元实际尺寸以及每个格网对应的行号和列号。
37、此外，本专利技术还提供一种定位纠偏系统，应用于前述的定位纠偏方法中，所述系统包括：
38、数据获取模块，用于获取被定位人原始地图对应的格网地图；并获取所述被定位人在当前时刻下在所述原始地图上的原始定位点，以及所述被定位人在前一时刻下前一定位点在所述格网地图中对应的前一格点；其中，所述格网地图包括预先标记的可通行区域和不可通行区域；
39、格点匹配模块，用于利用所述格网地图，对所述原始定位点进行格点匹配，得到所述原始定位点在所述可通行区域中的矫正格点；
40、格点纠偏模块，用于：
41、比较所述矫正格点和所述前一格点；
42、当所述矫正格点与所述前一格点在所述格网地图上的行号和列号均相同时，将所述矫正格点对应的位置确定为目标定位点并输出，完成当前本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种定位纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述根据对比结果确定纠偏策略，并根据所述纠偏策略得到所述原始定位点对应的所述目标定位点并输出，包括：
3.根据权利要求2所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述采用预设纠偏方法对所述矫正格点进行纠偏，得到所述原始定位点对应的所述目标定位点并输出，包括：
4.根据权利要求1所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述确定所述矫正格点与所述前一格点之间的轨迹长度，包括：
5.根据权利要求4所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述判断所述矫正格点与所述前一格点之间是否可直达，包括：
6.根据权利要求1所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述利用所述格网地图，对所述原始定位点进行格点匹配，得到所述原始定位点在所述可通行区域中的矫正格点，包括：
7.根据权利要求6所述的定位纠偏方法，其特征在于，在所有所述可通行格点中不存在所述可直达格点的情况下，所述方法还包括：
8.根据权利要求6所述的定位纠偏方法，其特征在于，当所述扇形搜索区
9.根据权利要求6所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述对所述原始格点进行扇形搜索，包括：
10.根据权利要求1至9任一项所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述获取被定位人原始地图对应的格网地图，包括：
11.一种定位纠偏系统，其特征在于，应用于如权利要求1至10任一项所述的定位纠偏方法中，所述系统包括：
12.一种定位纠偏装置，其特征在于，包括处理器、存储器和存储在所述存储器中且可运行在所述处理器上的计算机程序，所述计算机程序运行时实现如权利要求1至10任一项所述的定位纠偏方法中的方法步骤。
13.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质包括：至少一个指令，在所述指令被执行时实现如权利要求1至10任一项所述的定位纠偏方法中的方法步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种定位纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述根据对比结果确定纠偏策略，并根据所述纠偏策略得到所述原始定位点对应的所述目标定位点并输出，包括：
3.根据权利要求2所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述采用预设纠偏方法对所述矫正格点进行纠偏，得到所述原始定位点对应的所述目标定位点并输出，包括：
4.根据权利要求1所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述确定所述矫正格点与所述前一格点之间的轨迹长度，包括：
5.根据权利要求4所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述判断所述矫正格点与所述前一格点之间是否可直达，包括：
6.根据权利要求1所述的定位纠偏方法，其特征在于，所述利用所述格网地图，对所述原始定位点进行格点匹配，得到所述原始定位点在所述可通行区域中的矫正格点，包括：
7.根据权利要求6所述的定位纠偏方法，其特征在于，在所有所述可通行格点中不存在...
【专利技术属性】
技术研发人员：段家朕，钱叶青，赵鑫炉，王高鹏，郑之远，崔程，
申请(专利权)人：苏州真趣信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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