一种车载相机的权重授时方法技术

本发明专利技术给出了一种车载相机的权重授时方法，获取当前场景下分别用于表示当前场景下实际检测目标在图像中的行数占比和列数占比的图像横向权重比例和纵向权重比例；结合实际图像的图像高、输出图像每行之间的输出时间差值和图像纵向权重比例获取实际图像的行输出时间差值总和，结合实际图像的图像宽、当前帧曝光时间和图像横向权重比例获取实际图像的帧曝光时间，利用初始时间、相机开启曝光延迟时间、行输出时间差值总和与实际图像的帧曝光时间获取实际图像的实际曝光时间点，基于实际曝光时间点进行传感器的授时；通过权重进行授时，可减少授时误差，提升授时精度；图像权重随场景更改，可适应各种场景检测，有效解决多传感器时间同步精度问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，尤其是一种车载相机的权重授时方法。

技术介绍

1、现有车载相机的授时方式都是通过触发脉冲的脉冲时间点进行授时，或者通过主控平台获取到一帧完整图像后才授时，这样与相机实际的曝光时间存在较大误差，有时甚至达到五六十ms，严重影响到现在智能驾驶方案中多传感器同步；而且普遍采用的车载相机都是卷帘曝光相机，由于卷帘曝光相机一帧图中每行的开始曝光点本身存在差异，会导致很难精准确定一帧图像的实际曝光时间点，进而导致授时出现较大误差；

2、其次，由于相机中图像信号处理器（isp）的自动曝光时间通常在一个比较大的区间内自动调整（例如：30fps相机是3~33ms），容易受到环境变化的波动影响，会导致授时时间误差随环境的明暗变化波动较大，并且在图像识别的过程中，根据不同的场景检测要求，需要设置不同的图像检测权重，但现有方案一般只能预先设置一个经验值，在切换场景时，该图像检测权重不改变，就会导致授时和实际情况有较大误差。

技术实现思路

1、为了解决
技术介绍
所提到的技术问题，本专利技术提出了一种车本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车载相机的权重授时方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种车载相机的权重授时方法，其特征在于，步骤S2所述预设图像横向权重比例和所述预设图像纵向权重比例的计算包括：基于预设检测目标占据预设图像的行数和列数计算预设检测目标的权重位置，计算所述预设检测目标的权重位置分别在预设图像的宽和高中的占比，以获取所述预设图像横向权重比例和所述预设图像纵向权重比例，表示为：

3.根据权利要求1所述的一种车载相机的权重授时方法，其特征在于，步骤S3所述预设的相机开启曝光延迟时间和所述预设输出图像每行之间的输出时间差值均基于所述车载相机包含的图像信号处理器配置获...

【技术特征摘要】

1.一种车载相机的权重授时方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种车载相机的权重授时方法，其特征在于，步骤s2所述预设图像横向权重比例和所述预设图像纵向权重比例的计算包括：基于预设检测目标占据预设图像的行数和列数计算预设检测目标的权重位置，计算所述预设检测目标的权重位置分别在预设图像的宽和高中的占比，以获取所述预设图像横向权重比例和所述预设图像纵向权重比例，表示为：

3.根据权利要求1所述的一种车载相机的权重授时方法，其特征在于，步骤s3所述预设的相机开启曝光延迟时间和所述预设输出图像每行之间的输出时间差值均基于所述车载相机包含的图像信号处理器配置获取。

4.根据权利要求1所述的一种车载相机的权重授时方法，其特征在于，步骤s3所述实际曝光时间点为所述初始时间、预设的相机开启曝光延迟时间、所述行输出时间差值总和与所述帧曝光时间相加后的值，表示为：

5.一种车载相机的权重授时装置，其特征在于，所述装置包括主控平台、解串器和相机模组，所述相机模组包括串行器、图像信号处理器和图像传感器；所述解串器和所述串行...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾志文，
申请(专利权)人：福龙马城服机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：