路径约束方法及装置、服务器、及介质制造方法及图纸

技术编号：40796780 阅读：5 留言：0更新日期：2024-03-28 19:24

本发明专利技术公开一种路径约束方法及装置、服务器、及介质，所述路径约束方法包括响应于用户在当前时刻输入的当前定位点，根据预先建立的目标定位区域的分级网格索引，查找与所述当前定位点最近的可通行网格点，作为匹配的候选点集；分别计算出上一时刻的上一个定位点与所述候选点集中每个点的可达路径；根据计算结果，得到候选路径集；根据第一计算公式，计算所述候选路径集中每条候选路径的评价值；根据每条候选路径的评价值，确定匹配路径。

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【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于计算机，具体涉及一种路径约束方法及装置、服务器、及介质。

技术介绍

1、随着无线通信网络技术的发展，基于通信的定位也得到飞速发展，针对人员、物品的精确定位已经广泛应用到化工、医疗等各个行业领域。但是在目前的地图定位系统中，由于客观环境的复杂，无线通信信号的不稳定行，造成了基于通信网络的定位会出现不可避免的误差。

2、路径约束算法可以使在地图上呈现的移动的轨迹和真实轨迹更加接近，现有技术中路径约束算法可以是基于规则网格技术并采用矢量数据来对路径进行匹配，但是这种方式会造成网格数据量海量增加，无疑会造成计算机内存负担，影响算法的计算效率。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种路径约束方法及装置、服务器、及介质，以解决现有技术中网格数据量海量增加，无疑会造成计算机内存负担，影响算法的计算效率的问题。

2、为了实现上述目的，本专利技术提一种路径约束方法，所述路径约束方法包括：

3、响应于用户在当前时刻输入的当前定位点，根据预先建立的目标定位区域的分级网格索引，查找与所述当前定位点最近的可通行网格点，作为匹配的候选点集；

4、分别计算出上一时刻的上一个定位点与所述候选点集中每个点的可达路径；

5、根据计算结果，得到候选路径集；

6、根据第一计算公式，计算所述候选路径集中每条候选路径的评价值；

7、根据每条候选路径的评价值，确定匹配路径；

8、其中，第一计算公式为：

9、</p>

10、yi为第i个候选路径的评价值；

11、ω分别为距离和方向的加权系数；

12、vi为上一个定位点到当前定位点时间间隔内的平均速度；

13、si为第i个候选路径的长度；

14、ti为上一个定位点到当前定位点所需要的时间；

15、θi为第i个候选路径对应的候选点的移动方向与路径的夹角。

16、优选地，在所述路径约束方法中，所述第一计算公式中，

17、优选地，在所述路径约束方法中，所述响应于用户在当前时刻输入的当前定位点，根据预先建立的目标定位区域的分级网格索引，查找与所述当前定位点最近的可通行网格点，作为匹配的候选点集的步骤之前，所述路径约束方法还包括：

18、对目标定位区域建立分级网格索引。

19、优选地，在所述路径约束方法中，所述对目标定位区域建立分级网格索引的步骤，包括：

20、将目标定位区域划分成均等大小的第一级网格，得到一级索引网格；

21、对每个所述第一级网格逐级细化索引网格，直至达到终止条件，所述终止条件包括细化后的网格不能继续划分为可通行和不可通行的格点、或者细化后的网格已经达到最小的分割精度；

22、以最后一级网格的中心坐标作为网格索引号，并与对应的格点信息以及上一级网格索引号建立映射关系表。

23、优选地，在所述路径约束方法中，所述分别计算出上一时刻的上一个定位点与所述候选点集中每个点的可达路径的步骤，具体为：

24、采用a*算法分别计算出上一时刻的上一个定位点与所述候选点集中每个点的可达路径。

25、优选地，在所述路径约束方法中，所述根据计算结果，得到候选路径集的步骤之后，所述根据第一计算公式，计算所述候选路径集中每条候选路径的评价值的步骤之前，所述路径约束方法还包括：

26、获取候选路径集的一个候选路径的全部节点，所述全部节点以所述上一个定位点为起点，以所述候选点集中与所述候选路径对应的点为终点；

27、以所述起点作为出发点，依次直线连接所述全部节点，直至当与节点xm的连接中存在障碍，则将xm-1加入优化点集，将所述起点与所述xm-1之间的节点作为冗余节点；

28、将xm-1作为新的出发点，依次连接剩余节点，直至所述出发点与所述终点直线连接；

29、将所述终点加入到优化点集，依次直线连接所述优化点集中所有节点，更新所述候选路径。

30、优选地，在所述路径约束方法中，所述将所述终点加入到优化点集，依次直线连接所述优化点集中所有节点，更新所述候选路径的步骤，具体为：

31、将所述终点加入到优化点集，依次直线连接所述优化点集中所有节点，生成路径；

32、将生成的路径按照所述优化点集中的节点进行分段；

33、将分段后的每段路径使用动态窗口法，以相邻节点为目标点，寻找最优路径；

34、根据寻找到的最优路径，更新所述候选路径。

35、为了实现上述目的，本专利技术还提供一种路径约束装置，所述路径约束装置包括：

36、响应模块，用于响应于用户在当前时刻输入的当前定位点，根据预先建立的目标定位区域的分级网格索引，查找与所述当前定位点最近的可通行网格点，作为匹配的候选点集；

37、计算模块，用于分别计算出上一时刻的上一个定位点与所述候选点集中每个点的可达路径；

38、筛选模块，用于根据计算结果，得到候选路径集；

39、评价模块，用于根据第一计算公式，计算所述候选路径集中每条候选路径的评价值；

40、确定模块，用于根据每条候选路径的评价值，确定匹配路径；

41、其中，第一计算公式为：

42、

43、yi为第i个候选路径的评价值；

44、ω分别为距离和方向的加权系数；

45、vi为上一个定位点到当前定位点时间间隔内的平均速度；

46、si为第i个候选路径的长度；

47、ti为上一个定位点到当前定位点所需要的时间；

48、θi为第i个候选路径对应的候选点的移动方向与路径的夹角。

49、为了实现上述目的，本专利技术还提供一种服务器，包括：

50、至少一个处理器；以及，

51、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

52、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的路径约束方法。

53、为了实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的路径约束方法。

54、本专利技术提供的技术方案，至少具有以下优点：

55、本专利技术提供的路径约束方法，响应于用户在当前时刻输入的当前定位点，根据预先建立的目标定位区域的分级网格索引，查找与所述当前定位点最近的可通行网格点，作为匹配的候选点集；分别计算出上一时刻的上一个定位点与所述候选点集中每个点的可达路径；根据计算结果，得到候选路径集；根据第一计算公式，计算所述候选路径集中每条候选路径的评价值；根据每条候选路径的评价值，确定匹配路径，如此在减少大幅网格数量的同时，又提高算法效率。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种路径约束方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的路径约束方法，其特征在于，所述第一计算公式中，

3.如权利要求1所述的路径约束方法，其特征在于，所述响应于用户在当前时刻输入的当前定位点，根据预先建立的目标定位区域的分级网格索引，查找与所述当前定位点最近的可通行网格点，作为匹配的候选点集的步骤之前，所述路径约束方法还包括：

4.如权利要求3所述的路径约束方法，其特征在于，所述对目标定位区域建立分级网格索引的步骤，包括：

5.如权利要求1所述的路径约束方法，其特征在于，所述分别计算出上一时刻的上一个定位点与所述候选点集中每个点的可达路径的步骤，具体为：

6.如权利要求5所述的路径约束方法，其特征在于，所述根据计算结果，得到候选路径集的步骤之后，所述根据第一计算公式，计算所述候选路径集中每条候选路径的评价值的步骤之前，所述路径约束方法还包括：

7.如权利要求5所述的路径约束方法，其特征在于，所述将所述终点加入到优化点集，依次直线连接所述优化点集中所有节点，更新所述候选路径的步骤，具体为：