【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及手术机器人领域，具体而言，涉及一种手术机器人的零点标定方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、随着制造业的飞速发展，机器人作为高新产业也发展迅速，其应用场景不断扩大，手术机器人应运而生。零点是机器人坐标系的基准，如果机器人的零点不准，就会导致机器人在空间下的运动不准，对于绝对定位精度要求高的手术机器人，在出厂前对其进行零点标定是一项所必需的工作。
2、目前，在相关技术中，通常依赖外部标定块对手术机器人进行零点标定，例如，将外部标定块安装在手术机器人周围的特定位置，确保它在手术机器人工作范围内，然后通过手术机器人的控制系统，执行零点标定程序，该程序通常会使用手术机器人的视觉系统来识别和定位标定块，并通过测量和分析标定块的特征点来确定机器人的零点位置和姿态。由于这种方式需要预先把外部标定块固定到特定位置，因此存在标定效率低的问题。
3、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种手术机器人的零点标定方法...
【技术保护点】
1.一种手术机器人的零点标定方法，其特征在于，手术机器人为三轴机器人，所述手术机器人包括依次连接的第一轴、第二轴和第三轴，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手术机器人还包括基座，其中，所述参考向量通过以下方式确定：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述第二轴的中心轴线与参考向量之间的夹角大小，确定对所述第一轴的第一旋转角度，并依据所述第一旋转角度对所述第一轴进行零点标定，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述手术机器人上设置有目标标记物，所述目标标记物跟随所述第二轴的旋转...
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的零点标定方法，其特征在于，手术机器人为三轴机器人，所述手术机器人包括依次连接的第一轴、第二轴和第三轴，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手术机器人还包括基座，其中，所述参考向量通过以下方式确定：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述第二轴的中心轴线与参考向量之间的夹角大小，确定对所述第一轴的第一旋转角度，并依据所述第一旋转角度对所述第一轴进行零点标定，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述手术机器人上设置有目标标记物，所述目标标记物跟随所述第二轴的旋转改变位置，其中，计算所述第二轴的中心轴线与所述参考向量之间的夹角大小，得到第一角度，包括：
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据目标物体的目标平面的法向量与所述参考向量之间的夹角大小，确定对所述第三轴的第三旋转角度，并依据所述第三旋转角度对所述第三轴进行零点标定，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标物体的目标平面的法向量通过以下方式确定：
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡世雄，张靖，陈阳，鄂丽曼，
申请(专利权)人：北京爱康宜诚医疗器材有限公司，
类型：发明
国别省市：
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