【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能设备，具体涉及一种打滑检测方法、装置、自移动设备、系统及存储介质。
技术介绍
1、当自移动设备被卡困时，驱动轮可能会发生打滑，此时，自移动设备驱动轮虽然能正常旋转，并且驱动轮上的轮速计测得的轮速正常(和控制速度相近)，但实际上自移动设备却无法移动，会对自移动设备的控制带来不利影响。
2、此外，如果自移动设备的定位算法融合了驱动轮的轮速信息，由于驱动轮打滑，驱动轮不再能反应自移动设备的真实运动速度，因此对自移动设备的定位也会产生不利影响，一般打滑时间越长，对定位的影响越大，尤其是自移动设备的定位输出的位置，若自移动设备通过驱动轮差速计算自移动设备的朝向角变化，则会影响自移动设备的朝向角度。上述方法受限于在判断是否打滑之前需要对自移动设备有准确的定位。
3、采用摄像装置进行定位判断打滑，或者利用雷达定位方式判断打滑，均受到场景的限制，例如在场景障碍物较少的情况下上述两种方式可以正常实现，但在场景障碍物较多或雨天，影响摄像拍摄以及雷达的定位，从而上述两种方式无法实现打滑判断。
技术实现思路
1、本申请提供一种打滑检测方法、装置、自移动设备、系统及存储介质，旨在解决现有的打滑检测方法仅在单一场景下使用或需要精准定位，切换不同场景或打滑是定位不准确后打滑检测的误判率升高的问题。
2、第一方面，本申请提供一种打滑检测方法，所述打滑检测方法用于设置有测距标签的自移动设备，所述自移动设备用于在工作区域内工作和/或移动，所述工作区域设置有n个测距基站
3、根据所述初始距离值计算所述测距标签在所述自移动设备行进预设距离之后与所述测距基站之间的理论距离值；基于所述理论距离值和所述当前实际距离值之间的差值判断所述自移动设备的是否打滑。
4、进一步地，所述获取所述自移动设备处于初始位置时所述测距标签与所述测距基站之间通过交互得到的初始距离值包括：在自移动设备处于初始位置时所述控制所述测距标签向所述测距基站发射脉冲信号并接收来自所述测距基站反馈的响应信号；根据所述脉冲信号的时间戳以及所述响应信号的时间戳获取所述初始距离值。
5、进一步地，所述根据所述初始距离值计算所述测距标签在所述自移动设备行进预设距离之后与所述测距基站之间的理论距离值，包括：获取在所述初始位置时所述测距基站和所述自移动设备的连线与所述自移动设备的行进方向之间的夹角；根据所述夹角、所述初始距离值和所述预设距离计算出所述理论距离值。
6、进一步地，所述获取在所述初始位置时所述测距基站和所述自移动设备的连线与所述自移动设备的行进方向之间的夹角包括：获取世界坐标系下的测距基站的第一位姿和自移动设备处于所述初始位置时的第二位姿；根据所述第一位姿和所述第二位姿确定所述测距基站在自移动设备坐标系下的相对位置其中，所述自移动设备坐标系的横轴是所述自移动设备的行进方向，所述自移动设备坐标系的纵轴是所述横轴沿逆时针方向旋转90度后形成的坐标轴，所述自移动设备坐标系的原点是所述自移动设备的所述初始位置；根据所述相对位置获取所述测距基站和所述自移动设备的连线与所述自移动设备的行进方向之间的夹角。
7、进一步地，所述获取所述测距基站和所述测距标签的连线与所述自移动设备的行进方向之间的夹角还包括：将所述测距基站和所述测距标签的连线与所述自移动设备的行进方向之间的夹角设置为预设角度值。
8、进一步地，所述预设角度值为90度。
9、进一步地，所述根据所述夹角、所述初始距离值和所述预设距离计算出所述理论距离值包括：根据下式计算所述理论距离值：
10、
11、其中，r2表示所述理论距离值，r1表示所述初始距离值，θ表示所述夹角，s表示所述预设距离。
12、进一步地，所述基于所述理论距离值和所述当前实际距离值之间的差值判断所述自移动设备的是否打滑包括：初始距离值当前实际距离值将所述差值与预设的第一阈值相比较；在所述差值大于所述第一阈值的情况下，判断所述自移动设备已打滑，否则，判断所述自移动设备未打滑。
13、进一步地，所述基于所述理论距离值和所述当前实际距离值之间的差值判断所述自移动设备的是否打滑包括：初始距离值遍历各个测距基站获取全部所述初始距离值对应的所述理论距离值和所述当前实际距离值之间的差值；将每一所述差值与预设的第一阈值相比较；在有一半以上所述差值大于所述第一阈值的情况下，判断所述自移动设备的驱动轮已打滑，否则，判断所述自移动设备的驱动轮未打滑。
14、进一步地，所述基于所述理论距离值和所述当前实际距离值之间的差值判断所述自移动设备的是否打滑还包括：将所述差值与预设的第二阈值相比较；在所述差值大于所述第二阈值的情况下，判断所述自移动设备已打滑，否则，判断所述自移动设备未打滑。
15、进一步地，所述基于所述理论距离值和所述当前实际距离值之间的差值判断所述自移动设备的是否打滑还包括：遍历各个测距基站获取全部所述初始距离值对应的所述理论距离值和所述当前实际距离值之间的差值；将每一所述差值与预设的第二阈值相比较；在超过一半的所述差值大于所述第一阈值的情况下，判断所述自移动设备的驱动轮已打滑，否则，判断所述自移动设备的驱动轮未打滑。
16、进一步地，所述控制所述自移动设备行进预设距离包括：通过与设置在所述自移动设备上的轮式里程计或轮速计确定所述自移动设备是否已行进了所述预设距离。
17、进一步地，所述测距标签和所述测距基站是基于uwb协议的测距标签和测距基站。
18、进一步地，所述方法还包括：基于所述测距基站的测距数据或者所述自移动设备携载的摄像模组或者雷达模组的感测数据得到所述自移动设备在世界坐标系下当前所处的位姿和/或所述测距基站在所述世界坐标系下所处的位姿。
19、进一步地，所述方法还包括：在所述自移动设备在s所述初始位置处不能与任何测距基站进行信号交互时，或者确定所述自移动设备在预设时间段内未能行进所述预设距离的情况下，输出“无法进行打滑判断”的指示
20、第二方面，本申请提供一种打滑检测装置，所述打滑检测装置用于设置有测距标签的自移动设备，所述装置包括：数据获取单元，用于获取所述测距标签与所述测距基站之间通过交互得到的初始距离值；计算单元，用于控制所述自移动设备行进预设距离，并在行进所述预设距离后获取所述测距标签与所述测距基站之间通过交互得到的当前实际距离值；根据所述初始距离值计算所述测距标签在所述自移动设备行进预设距离之后与所述测距基站之间的理论距离值；判断单元，用于基于所述理论距离值和所述当前实际距离值之间的差值判断所述自移动设备的是否打滑。
21、第三方面，本申请提供一种本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种打滑检测方法，用于设置有测距标签的自移动设备，所述自移动设备用于在工作区域内工作和/或移动，所述工作区域设置有N个测距基站，其中N为大于等于1的自然数，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的打滑检测方法，其特征在于，所述获取所述自移动设备处于初始位置时所述测距标签与所述测距基站之间通过交互得到的初始距离值包括：
3.根据权利要求1所述的打滑检测方法，其特征在于，所述根据所述初始距离值计算所述测距标签在所述自移动设备行进预设距离之后与所述测距基站之间的理论距离值，包括：
4.根据权利要求3所述的打滑检测方法，其特征在于，所述获取在所述初始位置时所述测距基站和所述自移动设备的连线与所述自移动设备的行进方向之间的夹角包括：
5.根据权利要求3所述的打滑检测方法，其特征在于，所述获取所述测距基站和所述测距标签的连线与所述自移动设备的行进方向之间的夹角，包括：
6.根据权利要求5所述的打滑检测方法，其特征在于，所述预设角度值为90度。
7.根据权利要求3所述的打滑检测方法，其特征在于，所述根据所述
8.根据权利要求1所述的打滑检测方法，其特征在于，所述基于所述理论距离值和所述当前实际距离值之间的差值判断所述自移动设备的是否打滑包括：
9.根据权利要求1所述的打滑检测方法，其特征在于，所述基于所述理论距离值和所述当前实际距离值之间的差值判断所述自移动设备的是否打滑包括：
10.根据权利要求5所述的打滑检测方法，其特征在于，所述基于所述理论距离值和所述当前实际距离值之间的差值判断所述自移动设备的是否打滑还包括：
11.根据权利要求5所述的打滑检测方法，其特征在于，所述基于所述理论距离值和所述当前实际距离值之间的差值判断所述自移动设备的是否打滑还包括：
12.根据权利要求1所述的打滑检测方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备行进预设距离包括：
13.根据权利要求2所述的打滑检测方法，其特征在于，所述测距标签和所述测距基站是基于UWB协议的测距标签和测距基站。
14.根据权利要求1所述的打滑检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.根据权利要求1所述的打滑检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
16.一种打滑检测装置，用于设置有测距标签的自移动设备，其特征在于，所述装置包括：
17.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：
18.一种自移动系统，其特征在于，所述自移动系统包括至少一个测距基站和自移动设备，所述至少一个测距基站设置在所述自移动设备的工作区域的固定位置处；
19.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-15中任一项所述的打滑检测方法。
20.一种自移动系统，其特征在于，所述自移动系统包括至少一个测距标签和自移动设备，所述至少一个测距标签设置在所述自移动设备的工作区域的固定位置处；
...【技术特征摘要】
1.一种打滑检测方法，用于设置有测距标签的自移动设备，所述自移动设备用于在工作区域内工作和/或移动，所述工作区域设置有n个测距基站，其中n为大于等于1的自然数，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的打滑检测方法，其特征在于，所述获取所述自移动设备处于初始位置时所述测距标签与所述测距基站之间通过交互得到的初始距离值包括：
3.根据权利要求1所述的打滑检测方法，其特征在于，所述根据所述初始距离值计算所述测距标签在所述自移动设备行进预设距离之后与所述测距基站之间的理论距离值，包括：
4.根据权利要求3所述的打滑检测方法，其特征在于，所述获取在所述初始位置时所述测距基站和所述自移动设备的连线与所述自移动设备的行进方向之间的夹角包括：
5.根据权利要求3所述的打滑检测方法，其特征在于，所述获取所述测距基站和所述测距标签的连线与所述自移动设备的行进方向之间的夹角，包括：
6.根据权利要求5所述的打滑检测方法，其特征在于，所述预设角度值为90度。
7.根据权利要求3所述的打滑检测方法，其特征在于，所述根据所述夹角、所述初始距离值和所述预设距离计算出所述理论距离值包括：
8.根据权利要求1所述的打滑检测方法，其特征在于，所述基于所述理论距离值和所述当前实际距离值之间的差值判断所述自移动设备的是否打滑包括：
9.根据权利要求1所述的打滑检测方法，其特征在于，所述基于所述理论距离值和所述当前实际距离值之间的差值判断所述自移动设备的是否打滑包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：张陶晶，张建越，蒋代红，于坤，王文，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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