【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于拖拉机，具体涉及一种拖拉机主动减震控制方法。
技术介绍
1、拖拉机提升器用于挂载农具，进行田地作业，通过液压系统及连杆机构来调整农具工作位置，进行各种作业任务，也可以在结束作业后提起农具进行转场运输。拖拉机作为农用车辆不存在专门的悬架系统，轮胎是车体与地面间的唯一弹性元件，在运输工况下的拖拉机会由于路面的不平、坑洼等，整车振动比较厉害，特别是在携带农具的情况下这种振动愈加剧烈。因此，亟需一种可减小拖拉机在运输工况中由于路面的颠簸造成的振动，提高安全性和驾驶的舒适性的方案。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种拖拉机主动减震控制方法，能够减小拖拉机在运输工况下由于路面不平引起的振动，从而提高安全性和驾驶的舒适性。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是：
3、一种拖拉机主动减震控制方法，该方法包括以下步骤：控制器驱动拖拉机的提升器将农具提升到基准轴位置；实时获取当前所述农具相对于所述基准轴位置的振动方向和所述提升器的提升油缸所受的压力，当所述压力与基准压力的差值未超过所述振动限值时，所述提升器控制所述农具回到所述基准轴位置；当所述差值超过振动限值时，所述控制器控制所述提升器动作，所述提升器控制所述农具向与所述振动方向一致的方向运动。
4、进一步的，所述基准压力为拖拉机在水平路面上将农具提升到所述基准轴位置时所述提升油缸所受到的压力。
5、进一步的，所述基准轴位置为所述农具由设定上限位向下运动总
6、进一步的，所述控制器根据所述差值的正负确定当前所述农具相对于所述基准轴位置的振动方向。
7、进一步的，所述提升油缸所受的压力高于所述基准压力时，所述农具为向上振动；所述提升油缸所受的压力低于所述基准压力时，所述农具为向下振动。
8、进一步的，所述振动限值为所述基准压力的5％。
9、进一步的，所述差值超过所述振动限值时，所述提升器控制所述农具上升至减震上限位或下降至减震下限位。
10、进一步的，所述减震上限位和所述减震下限位与所述基准轴位置之间的高度为所述总升降高度的4％。
11、进一步的，所述提升器与所述农具之间连接有提升臂，所述提升臂上设置有角度位移传感器，所述控制器根据所述角度位移传感器实时检测的数据确定所述农具当前的位置信息，并通过控制提升器控制阀使所述农具到达目标位置。
12、进一步的，所述提升器还包括连接于所述提升油缸与油箱之间用于输送液压油的输油管，与所述提升油缸直接连通的所述输油管上设置有压力传感器，所述压力传感器检测的压力值为所述提升油缸所受的压力。
13、采用了上述技术方案后，本专利技术的有益效果是：
14、由于本专利技术的拖拉机主动减震控制方法包括以下步骤：控制器驱动拖拉机的提升器将农具提升到基准轴位置；实时获取当前农具相对于基准轴位置的振动方向和提升器的提升油缸所受的压力，当压力与基准压力的差值未超过振动限值时，提升器控制农具回到基准轴位置；当差值超过振动限值时，控制器控制提升器动作，提升器控制农具向与振动方向一致的方向运动，开启减震功能后，如农具向上振动过大，农具回落时超出基准轴位置的幅度会小于未开启减震功能时的幅度，同理，如农具向下振动过大，回升时超出基准轴位置的幅度也会减小，这样就减小了农具的振动冲击，从而能够有效降低拖拉机在运输工况中由于路面的颠簸造成的振动，提高安全性和驾驶的舒适性。
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1.一种拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，所述基准压力为拖拉机在水平路面上将农具提升到所述基准轴位置时所述提升油缸所受到的压力。
3.根据权利要求2所述的拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，所述基准轴位置为所述农具由设定上限位向下运动总升降高度4％的位置，所述设定上限位的高度低于所述提升器驱动所述农具能够达到的最高位置。
4.根据权利要求1所述的拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，所述控制器根据所述差值的正负确定当前所述农具相对于所述基准轴位置的振动方向。
5.根据权利要求4所述的拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，所述提升油缸所受的压力高于所述基准压力时，所述农具为向上振动；所述提升油缸所受的压力低于所述基准压力时，所述农具为向下振动。
6.根据权利要求5所述的拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，所述振动限值为所述基准压力的5％。
7.根据权利要求6所述的拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，所述差值超过所述振动限值时，所述提
8.根据权利要求7所述的拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，所述减震上限位和所述减震下限位与所述基准轴位置之间的高度为所述总升降高度的4％。
9.根据权利要求1至8任一项所述的拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，所述提升器与所述农具之间连接有提升臂，所述提升臂上设置有角度位移传感器，所述控制器根据所述角度位移传感器实时检测的数据确定所述农具当前的位置信息，并通过控制提升器控制阀使所述农具到达目标位置。
10.根据权利要求9所述的拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，所述提升器还包括连接于所述提升油缸与油箱之间用于输送液压油的输油管，与所述提升油缸直接连通的所述输油管上设置有压力传感器，所述压力传感器检测的压力值为所述提升油缸所受的压力。
...【技术特征摘要】
1.一种拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，所述基准压力为拖拉机在水平路面上将农具提升到所述基准轴位置时所述提升油缸所受到的压力。
3.根据权利要求2所述的拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，所述基准轴位置为所述农具由设定上限位向下运动总升降高度4％的位置，所述设定上限位的高度低于所述提升器驱动所述农具能够达到的最高位置。
4.根据权利要求1所述的拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，所述控制器根据所述差值的正负确定当前所述农具相对于所述基准轴位置的振动方向。
5.根据权利要求4所述的拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，所述提升油缸所受的压力高于所述基准压力时，所述农具为向上振动；所述提升油缸所受的压力低于所述基准压力时，所述农具为向下振动。
6.根据权利要求5所述的拖拉机主动减震控制方法，其特征在于，所述振动限值...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨树忠，聂清栋，赵旭辉，任志学，崔俊峰，
申请(专利权)人：山东浩信股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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