【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人测试，尤其涉及一种全地形机器人越障性能测试系统。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、机器人在研发过程中需要进行多种测试，针对地面移动特种机器人，需要进行爬梯、越障等多种性能测试。现有的全地形机器人越障性能测试场所一般采用固定建筑，爬梯测试需要建设一段楼梯，越障测试需要设置不同高度的障碍物。这种测试方法一是需要占据一定的场地空间，二是测试不同的条件时不能实时调整，甚至需要建设不同角度或高度的楼梯或障碍，建设成本和占用场地较大。因此，需要一种占地面积小、可根据需要进行调整的全地形机器人越障性能测试系统。
技术实现思路
1、为克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种全地形机器人越障性能测试系统，通过水平托板可以调整台阶之间的高度差，实现不同高度的楼梯的越障测试，可根据不同测试条件进行调整且占用空间少。
2、为实现上述目的，本专利技术的第一个方面提供一种全地形机器人越障性能测试系统，包括：台阶结构、升降平台和控制器；
3、所述台阶结构包括多级台阶，在第一级台阶上设置有带动所述第一级台阶升降运动的第一动力装置，所述控制器控制所述第一动力装置的启停；在每一级台阶的两侧设置有滑轨，用于引导相邻台阶的升降；在每一级台阶的底端设置有水平托板，在所述动力装置作用下，利用所述水平托板由所述第一级台阶依次带动相邻台阶的联动上升，通过调整所述水平托板距离所对应的台阶底端的高度调整台阶之间
4、以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
5、在本专利技术中，设置多级台阶，在每级台阶上设置有滑轨和水平托板，水平托板的设置可以实现在只有第一级台阶提供动力的情况下，由第一级台阶带动相连台阶依次进行上升，通过水平托板可以调整台阶之间的高度差，实现不同高度的楼梯进行攀爬测试，可根据不同测试条件进行调整且占用空间少。设计升降平台，实现不同高度的障碍进行越障测试。
6、本专利技术附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种全地形机器人越障性能测试系统，其特征在于，包括：台阶结构、升降平台和控制器；
2.如权利要求1所述的一种全地形机器人越障性能测试系统，其特征在于，还包括升降平台，所述升降平台上设置有带动所述升降平台升降运动的第二动力装置，所述控制器控制所述第一动力装置与所述第二动力装置同步运行。
3.如权利要求1所述的一种全地形机器人越障性能测试系统，其特征在于，所述第一动力装置包括台阶升降电机，所述台阶升降电机的输出轴上安装有第一齿轮，所述第一齿轮与设置在第一级台阶侧面的第一竖直齿轮相啮合。
4.如权利要求1所述的一种全地形机器人越障性能测试系统，其特征在于，所述多级台阶中，与第一级台阶相对的另一端是一个固定台阶，在所述固定台阶的底部设置有第一限位开关，当固定台阶相邻的最后一级台阶上升到预设高度时，水平托板触发所述第一限位开关，所述控制器控制所述第一动力装置和所述第二动力装置停止。
5.如权利要求2所述的一种全地形机器人越障性能测试系统，其特征在于，所述第二动力装置包括平面升降电机，所述平面升降电机的输出轴上安装有第二齿轮，所述第二齿轮与
6.如权利要求2所述的一种全地形机器人越障性能测试系统，其特征在于，在所述升降平台的侧面设置有第二限位开关，当所述升降平台下降到预设高度时触发所述第二限位开关，所述控制器控制所述第一动力装置和所述第二动力装置停止。
7.如权利要求3或5所述的一种全地形机器人越障性能测试系统，其特征在于，还包括第一锁紧装置和第二锁紧装置，所述第一锁紧装置和所述第二锁紧装置分别包括锁紧杆和锁紧齿，所述锁紧齿与第一齿轮或第二齿轮可啮合配合。
8.如权利要求7所述的一种全地形机器人越障性能测试系统，其特征在于，所述控制器控制所述锁紧杆的伸长或收缩，在所述锁紧杆收缩时，所述锁紧杆带动所述锁紧齿与所述第一齿轮或所述第二齿轮脱开，在所述锁紧杆伸长时，所述锁紧杆带动所述锁紧齿与所述第一齿轮或所述第二齿轮啮合。
9.如权利要求1所述的一种全地形机器人越障性能测试系统，其特征在于，在所述升降平台的侧面设置有高度尺。
10.如权利要求1所述的一种全地形机器人越障性能测试系统，其特征在于，还包括托板调节机构，所述托板调节机构包括蜗杆，与所述蜗杆动力连接的第四动力装置，以及与所述蜗杆转动连接的第三竖直齿条；所述第三竖直齿条设置在所述导向轴上，所述水平托板与所述第三竖直齿条固定连接。
...【技术特征摘要】
1.一种全地形机器人越障性能测试系统，其特征在于，包括：台阶结构、升降平台和控制器；
2.如权利要求1所述的一种全地形机器人越障性能测试系统，其特征在于，还包括升降平台，所述升降平台上设置有带动所述升降平台升降运动的第二动力装置，所述控制器控制所述第一动力装置与所述第二动力装置同步运行。
3.如权利要求1所述的一种全地形机器人越障性能测试系统，其特征在于，所述第一动力装置包括台阶升降电机，所述台阶升降电机的输出轴上安装有第一齿轮，所述第一齿轮与设置在第一级台阶侧面的第一竖直齿轮相啮合。
4.如权利要求1所述的一种全地形机器人越障性能测试系统，其特征在于，所述多级台阶中，与第一级台阶相对的另一端是一个固定台阶，在所述固定台阶的底部设置有第一限位开关，当固定台阶相邻的最后一级台阶上升到预设高度时，水平托板触发所述第一限位开关，所述控制器控制所述第一动力装置和所述第二动力装置停止。
5.如权利要求2所述的一种全地形机器人越障性能测试系统，其特征在于，所述第二动力装置包括平面升降电机，所述平面升降电机的输出轴上安装有第二齿轮，所述第二齿轮与设置在所述升降平台的侧面的第二竖直齿轮相啮合。
6.如权利要求2所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵志鹏，刘建翔，李绍鹏，朱国庆，李杨，薛莹，刘欣，刘昱君，王玉暖，
申请(专利权)人：山东省科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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