【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人驾驶测试，具体涉及一种无人驾驶对抗测试场景生成方法及系统。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、无人驾驶是当前国际的前沿热点和经济转型发展的重要支撑，有可能大大改善交通的安全性、流动性和可持续性，因此吸引了全世界工业、专业组织和学术机构的关注。但无人驾驶汽车的安全性能仍然大大低于人类驾驶员的水平。
3、提高无人驾驶汽车安全性能的一个关键瓶颈是安全验证的效率严重不足。所以为无人驾驶汽车生成大量、多样且能对无人驾驶车产生干扰、具有对抗性的驾驶场景，来对其进行安全性测试，提前发现无人驾驶的缺陷是非常有必要的，然而，由于无人驾驶在现实中所能遇到的场景是无穷的，而能对无人驾驶汽车产生对抗的场景又过于稀缺，在真实世界里复现这些场景成本太高。因此现在的无人驾驶测试一般都采用虚拟仿真技术进行。但是传统的自动驾驶仿真测试场景随机自动生成方法会产生大量单一和无效的场景而且生成场景效率低。而一些基于强化学习的自动驾驶仿真测试场景随机自动生成方法存在无人驾驶车...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶对抗测试场景生成方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述一种无人驾驶对抗测试场景生成方法，其特征在于，所述启动仿真模拟器，初始化仿真模拟器环境，具体为：
3.如权利要求1所述一种无人驾驶对抗测试场景生成方法，其特征在于，所述为避免多个智能体车之间碰撞，以及考虑多智能体车和被测车之间的对抗动作，为智能体车生成人工势场，具体为：
4.如权利要求3所述一种无人驾驶对抗测试场景生成方法，其特征在于，所述根据车辆在不同的情况下受到不同程度的引导力，构建三段式引力场，具体为：
5.如权利要求3所述一种无人驾驶对...
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶对抗测试场景生成方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述一种无人驾驶对抗测试场景生成方法，其特征在于，所述启动仿真模拟器，初始化仿真模拟器环境，具体为：
3.如权利要求1所述一种无人驾驶对抗测试场景生成方法，其特征在于，所述为避免多个智能体车之间碰撞，以及考虑多智能体车和被测车之间的对抗动作，为智能体车生成人工势场，具体为：
4.如权利要求3所述一种无人驾驶对抗测试场景生成方法，其特征在于，所述根据车辆在不同的情况下受到不同程度的引导力，构建三段式引力场，具体为：
5.如权利要求3所述一种无人驾驶对抗测试场景生成方法，其特征在于，所述为避免智能体车之间过于接近导致碰撞，为每辆智能体车添加了一个斥力势场，即智能体车斥力场，具...
【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，唐志成，李研强，张岱峰，王建强，许庆，孟庆文，
申请(专利权)人：山东省科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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