基于组态式的AGV导航控制嵌入式软件架构及设计方法技术

本发明专利技术公开了基于组态式的AGV导航控制嵌入式软件架构及设计方法，所述AGV导航控制嵌入式软件架构分为四层结构，分别为BSP层、DRV层、APP层、COM串口层四个部分，所述BSP层、DRV层、APP层依次分布，每一层只能对下层的模块进行交互；每一层的接口都向上层进行数据封装和抽象；所述BSP层、DRV层、APP层分布通过COM串口层进行通用组件管理。本发明专利技术专利所提供的软件架构，既支持AGV开发项目中多人多专业分工开发，降低各层级代码调用带来的兼容性以及配合问题，又支持软件开发项目里各层级代码的复用和封装，缩短项目产品研发周期。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术公开了一种基于组态式的agv导航控制嵌入式软件架构及设计方法，涉及软件开发领域。

技术介绍

1、agv导航控制软件是agv的核心软件之一，涵盖agv本地绝大多数传感器控制和业务逻辑设计。目前，行业内常用开发方式主要是基于iec61131-3的编程语言开发环境进行模块化开发，降低业务开发复杂度，但由于该开发环境大多基于解释型架构，其代码执行效率较直接嵌入式开发要低很多，对于大型或重载等传感器接入多、逻辑复杂度高的agv车来说，对控制器性能要求更高；其次也有直接基于c语言进行嵌入式软件代码开发的方式，但由于没有统一的软件架构和设计标准，软件开发模块化程度低、设计过于自由导致软件质量及维护成本不如人意。

技术实现思路

1、本专利技术专利主要针对iec61131-3编程语言开发平台执行效率低，直接嵌入式软件设计模块化程度低的缺陷，结合二者各自在模块化程度和执行效率高的优点，采用面向对象的软件架构设计思想，对agv导航控制软件架构进行设计。

2、为实现上述的目的，本专利技术所采取的技术方案如下：<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于组态式的AGV导航控制嵌入式软件架构，其特征在于，所述AGV导航控制嵌入式软件架构分为四层结构，分别为BSP层、DRV层、APP层、COM串口层四个部分，所述BSP层、DRV层、APP层依次分布，每一层只能对下层的模块进行交互；每一层的接口都向上层进行数据封装和抽象；

2.根据权利要求1所述的基于组态式的AGV导航控制嵌入式软件架构，其特征在于，所述BSP层包含以下驱动模块：COM驱动模块、CAN驱动模块、IO驱动模块、ETH驱动模块，各驱动模块针对不同型号的导航控制器进行接口管理，形成板件配置包；

3.根据权利要求1所述的基于组态式的AGV导航控制嵌入式...

【技术特征摘要】

1.基于组态式的agv导航控制嵌入式软件架构，其特征在于，所述agv导航控制嵌入式软件架构分为四层结构，分别为bsp层、drv层、app层、com串口层四个部分，所述bsp层、drv层、app层依次分布，每一层只能对下层的模块进行交互；每一层的接口都向上层进行数据封装和抽象；

2.根据权利要求1所述的基于组态式的agv导航控制嵌入式软件架构，其特征在于，所述bsp层包含以下驱动模块：com驱动模块、can驱动模块、io驱动模块、eth驱动模块，各驱动模块针对不同型号的导航控制器进行接口管理，形成板件配置包；

3.根据权利要求1所述的基于组态式的agv导航控制嵌入式软件架构，其特征在于，所述agv导航控制嵌入式软件架构采用面向对象的设计模式，基于c语言实现软件模块的封装、继承和多态的特性，将各类软件模块进行分类和抽象设计，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：佘峰，牛坤，吴俊英，林希佳，唐晓炜，魏雯，黄怡欣，
申请(专利权)人：江苏金陵智造研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：