本申请公开了一种介入手术机器人及用于其的耗材盒、无菌帘导向件和无菌隔离装置。该介入手术机器人包括：机器人本体，包括主体和安装在其上的驱动模块，驱动模块能相对于主体沿第一方向运动；耗材盒，安装在驱动模块上，其保持并带动介入耗材；无菌隔离装置，包括柔性无菌帘，无菌帘至少部分地覆盖机器人本体并且一部分相对于驱动模块固定，从而能随着驱动模块运动；及无菌帘导向件，包括导向部，导向部位于无菌帘的与机器人本体相反的一侧并远离耗材盒伸出，在驱动模块运动时引导无菌帘堆积在导向部与机器人本体间。本技术通过无菌帘导向件以简单的结构有效地避免无菌帘与介入耗材接触而可能导致的安全隐患。
2、介入治疗具有诸多优势。以血管介入治疗为例，血管介入手术机器人可以通过介入治疗的方式隔离医生在手术过程中受到的辐射，并且减轻医生的体力劳动，同时达到精准手术的目的。
3、现有的介入手术机器人尚有不足之处。例如，介入手术机器人的驱动机构通常需反复使用，但由于其体积较大，且内部含有诸多不利于消毒灭菌的零部件(如电子器件、编码器、传感器)，所以还需要将机器人本体与操作长直介入耗材(如导丝或导管)的无菌耗材进行隔离，以在两者之间形成无菌隔离屏障。为了形成无菌隔离屏障，现在多采用柔性无菌围帘。然而，对于长直介入耗材需要相对于机器人本体长距离运动的手术机器人，长直介入耗材运动过程中无菌围帘相对于机器人本体的活动会造成围帘堆叠，对长直介入耗材的操作带来干扰，例如增大运动阻力，还可能与长直介入耗材接触(甚至缠绕)而影响长直介入耗材操控，导致安全隐患。
>3、机器人本体，其包括主体和驱动模块，所述驱动模块安装在所述主体上并且能够相对于所述主体沿第一方向运动；4、耗材盒，其安装在所述驱动模块上，用于保持介入耗材以及带动所述介入耗材动作；
5、无菌隔离装置，其设置在所述耗材盒和所述机器人本体之间以形成无菌隔离，所述无菌隔离装置包括柔性无菌帘，所述柔性无菌帘用于至少部分地覆盖所述机器人本体，所述柔性无菌帘的一部分相对于所述驱动模块固定，从而能够随着所述驱动模块运动；和
6、无菌帘导向件，所述无菌帘导向件包括导向部，所述导向部相对于所述柔性无菌帘位于与所述机器人本体相反的一侧，并且所述导向部远离所述耗材盒伸出，以在所述驱动模块沿所述第一方向运动时引导所述柔性无菌帘堆积在所述导向部与所述机器人本体之间以免妨碍所述介入耗材的动作。
7、有利地，所述导向部设置在所述耗材盒在所述第一方向上的端部的位置处。
8、有利地，所述耗材盒用于将所述介入耗材保持在大致沿所述第一方向伸出的工作位置上，所述工作位置在垂直于所述第一方向远离所述主体的第二方向上与所述主体相隔一距离，并且所述导向部在所述第二方向上位于所述工作位置与所述驱动模块之间。
9、有利地，所述导向部包括大致沿所述第一方向延伸的延伸部和位于所述延伸部的远离所述耗材盒的一端的引导部，所述引导部相对于所述延伸部远离所述主体偏斜。
10、有利地，所述引导部的末端呈弧形。
11、有利地，所述导向部随着远离所述耗材盒朝向远离所述主体的方向倾斜。
12、有利地，所述无菌帘导向件与所述耗材盒的一部分固定连接或一体形成。
13、有利地，所述无菌帘导向件还包括用于夹持并固定在所述无菌隔离装置与所述耗材盒之间的安装部，所述导向部固定连接至所述安装部。
14、有利地，所述无菌帘导向件还包括连接在所述导向部与所述安装部之间的连接部，所述连接部至少部分地沿垂直于所述第一方向远离所述主体的第二方向延伸以使得所述导向部在所述第二方向上与所述主体相隔一距离。
15、有利地，所述无菌隔离装置还包括定形隔离件，所述定形隔离件安装在所述驱动模块与所述耗材盒之间并随着所述驱动模块运动，所述柔性无菌帘的另一端固定在所述定形隔离件上；并且所述无菌帘导向件固定在所述定形隔离件上或与之一体形成。
16、有利地，所述无菌帘导向件还包括连接在所述导向部与所述定形隔离件之间的连接部，所述连接部至少部分地沿垂直于所述第一方向远离所述主体的第二方向延伸以使得所述导向部在所述第二方向上与所述主体相隔一距离。
17、根据本技术的另一个方面，提供了一种介入手术机器人的耗材盒，用于保持介入耗材，所述介入耗材用于在包括柔性无菌帘的无菌隔离装置提供的无菌条件下实施介入手术，其中：
18、所述耗材盒包括壳体，该壳体具有底壁，所述耗材盒构造为将所述介入耗材保持在沿大致平行于所述底壁的第一方向伸出的工作位置上，所述介入耗材在垂直于所述底壁的第二方向上高于所述底壁；并且
19、所述耗材盒还包括无菌帘导向件，所述无菌帘导向件包括导向部，所述导向部从所述壳体远离所述耗材盒伸出，并且在所述第二方向上位于所述工作位置与所述底壁之间，用于在所述耗材盒沿所述第一方向运动时，引导所述柔性无菌帘堆积在所述导向部的与所述工作位置相反的一侧。
20、有利地，所述壳体在所述第一方向上具有第一端和第二端，并且所述无菌帘导向件的所述导向部设置在所述壳体的所述第一端和所述第二端中的至少一个端部处。
21、有利地，所述无菌帘导向件与所述壳体固定连接或一体形成。
22、根据本技术的又一个方面，提供了一种介入手术机器人的无菌帘导向件，其特征在于，用于安装在耗材盒与提供无菌隔离的无菌隔离装置之间，所述无菌隔离装置包括柔性无菌帘，所述无菌帘导向件包括：
23、安装部，其具有一安装面；和
24、导向部，其固定连接至所述安装部，并从所述安装部伸出，以在所述无菌帘导向件随着所述耗材盒沿平行于所述安装面的第一方向运动时，引导所述柔性无菌帘堆积在所述导向部的朝向所述无菌隔离装置的一侧。
25、有利地，所述安装部在所述第一方向上具有第一端和第二端，并且所述导向部从所述安装部的所述第一端和第二端中的至少一个端部伸出。
26、有利地，所述无菌帘导向件还包括连接在所述导向部与所述安装部之间的连接部，所述连接部至少部分地沿垂直于所述安装面的第二方向延伸以使得所述导向部在所述第二方向上与所述安装面相隔预定距离。
27、根据本技术的再一个方面，提供了一种介入手术机器人的无菌隔离装置，用于设置在耗材盒与驱动所述耗材盒的驱动模块之间以形成无菌隔离，所述无菌隔离装置包括：
28、定形隔离件，其具有一安装面，所述定形隔离件用于安装在所述驱动模块与所述耗材盒之间并随着所述驱动模块沿平行于所述安装面的第一方向运动；
29、柔性无菌帘，用于至少部分地覆盖所述介入手术机器人的机器人本体，所述柔性无菌帘的一端固定在所述定形隔离件的所述安装面上；和
30、无菌帘导向件，其固定在所述定形隔离件上或与之一体形成，并且包括导向部，所述导向部从所述定形隔离件伸出，并且在垂直于所述安装面的第二方向上向远离所述柔性无菌帘的第一侧偏离所述安装面，以在所述定形隔离件沿所述第一方向本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种介入手术机器人，其特征在于，所述介入手术机器人包括：
2.如权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，所述导向部设置在所述耗材盒在所述第一方向上的端部的位置处。
3.如权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，所述耗材盒用于将所述介入耗材保持在大致沿所述第一方向伸出的工作位置上，所述工作位置在垂直于所述第一方向远离所述主体的第二方向上与所述主体相隔一距离，并且所述导向部在所述第二方向上位于所述工作位置与所述驱动模块之间。
4.如权利要求3所述的介入手术机器人，其特征在于，所述导向部包括大致沿所述第一方向延伸的延伸部和位于所述延伸部的远离所述耗材盒的一端的引导部，所述引导部相对于所述延伸部远离所述主体偏斜。
5.如权利要求4所述的介入手术机器人，其特征在于，所述引导部的末端呈弧形。
6.如权利要求3所述的介入手术机器人，其特征在于，所述导向部随着远离所述耗材盒朝向远离所述主体的方向倾斜。
7.如权利要求1-6中任一项所述的介入手术机器人，其特征在于，所述无菌帘导向件与所述耗材盒的一部分固定连接或一体形成。
8.如权利要求1-6中任一项所述的介入手术机器人，其特征在于，所述无菌帘导向件还包括用于夹持并固定在所述无菌隔离装置与所述耗材盒之间的安装部，所述导向部固定连接至所述安装部。
9.如权利要求8所述的介入手术机器人，其特征在于，所述无菌帘导向件还包括连接在所述导向部与所述安装部之间的连接部，所述连接部至少部分地沿垂直于所述第一方向远离所述主体的第二方向延伸以使得所述导向部在所述第二方向上与所述主体相隔一距离。
10.如权利要求1-6中任一项所述的介入手术机器人，其特征在于，所述无菌隔离装置还包括定形隔离件，所述定形隔离件安装在所述驱动模块与所述耗材盒之间并随着所述驱动模块运动，所述柔性无菌帘的一端固定在所述定形隔离件上；并且
11.如权利要求10所述的介入手术机器人，其特征在于，所述无菌帘导向件还包括连接在所述导向部与所述定形隔离件之间的连接部，所述连接部至少部分地沿垂直于所述第一方向远离所述主体的第二方向延伸以使得所述导向部在所述第二方向上与所述主体相隔一距离。
12.一种介入手术机器人的耗材盒，用于保持介入耗材，所述介入耗材用于在包括柔性无菌帘的无菌隔离装置提供的无菌条件下实施介入手术，其特征在于，
13.如权利要求12所述的耗材盒，其特征在于，所述壳体在所述第一方向上具有第一端和第二端，并且所述无菌帘导向件的所述导向部设置在所述壳体的所述第一端和所述第二端中的至少一个端部处。
14.如权利要求12或13所述的耗材盒，其特征在于，所述无菌帘导向件与所述壳体固定连接或一体形成。
15.一种介入手术机器人的无菌帘导向件，其特征在于，用于安装在耗材盒与提供无菌隔离的无菌隔离装置之间，所述无菌隔离装置包括柔性无菌帘，所述无菌帘导向件包括：
16.如权利要求15所述的无菌帘导向件，其特征在于，所述安装部在所述第一方向上具有第一端和第二端，并且所述导向部从所述安装部的所述第一端和第二端中的至少一个端部伸出。
17.如权利要求15或16所述的无菌帘导向件，其特征在于，所述无菌帘导向件还包括连接在所述导向部与所述安装部之间的连接部，所述连接部至少部分地沿垂直于所述安装面的第二方向延伸以使得所述导向部在所述第二方向上与所述安装面相隔预定距离。
18.一种介入手术机器人的无菌隔离装置，其特征在于，用于设置在耗材盒与驱动所述耗材盒的驱动模块之间以形成无菌隔离，所述无菌隔离装置包括：
19.如权利要求18所述的无菌隔离装置，其特征在于，所述定形隔离件在所述第一方向上具有第一端和第二端，并且所述导向部从所述定形隔离件的所述第一端和第二端中的至少一个端部伸出。
20.如权利要求18或19所述的无菌隔离装置，其特征在于，所述无菌帘导向件还包括连接在所述导向部与所述定形隔离件之间的连接部，所述连接部至少部分地沿所述第二方向延伸以使得所述导向部在所述第二方向上与所述安装面相隔预定距离。
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【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人，其特征在于，所述介入手术机器人包括：
2.如权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，所述导向部设置在所述耗材盒在所述第一方向上的端部的位置处。
3.如权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，所述耗材盒用于将所述介入耗材保持在大致沿所述第一方向伸出的工作位置上，所述工作位置在垂直于所述第一方向远离所述主体的第二方向上与所述主体相隔一距离，并且所述导向部在所述第二方向上位于所述工作位置与所述驱动模块之间。
4.如权利要求3所述的介入手术机器人，其特征在于，所述导向部包括大致沿所述第一方向延伸的延伸部和位于所述延伸部的远离所述耗材盒的一端的引导部，所述引导部相对于所述延伸部远离所述主体偏斜。
5.如权利要求4所述的介入手术机器人，其特征在于，所述引导部的末端呈弧形。
6.如权利要求3所述的介入手术机器人，其特征在于，所述导向部随着远离所述耗材盒朝向远离所述主体的方向倾斜。
7.如权利要求1-6中任一项所述的介入手术机器人，其特征在于，所述无菌帘导向件与所述耗材盒的一部分固定连接或一体形成。
8.如权利要求1-6中任一项所述的介入手术机器人，其特征在于，所述无菌帘导向件还包括用于夹持并固定在所述无菌隔离装置与所述耗材盒之间的安装部，所述导向部固定连接至所述安装部。
9.如权利要求8所述的介入手术机器人，其特征在于，所述无菌帘导向件还包括连接在所述导向部与所述安装部之间的连接部，所述连接部至少部分地沿垂直于所述第一方向远离所述主体的第二方向延伸以使得所述导向部在所述第二方向上与所述主体相隔一距离。
10.如权利要求1-6中任一项所述的介入手术机器人，其特征在于，所述无菌隔离装置还包括定形隔离件，所述定形隔离件安装在所述驱动模块与所述耗材盒之间并随着所述驱动模块运动，所述柔性无菌帘的一端固定在所述定形隔离件上；并且
11.如权利要求10所述的介入手术机器人，其特征在于，所述无菌帘导向件还包括连接在所述导向部与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：北京万思医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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