【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电动机械手，尤其涉及一种高防护等级的集成式电动夹爪机械手。
技术介绍
1、电动机械手包括两个相对设置的夹爪，利用夹爪伸缩，实现对物品的夹持与放松，被广泛用于产品的自动化生产线。
2、现有技术中，中国专利cn114248289a公开了一种自助发药夹爪，包括伺服电机，所述伺服电机安装于夹爪壳上，所述伺服电机的输出端穿过夹爪壳连接夹爪齿轮，所述夹爪壳底部开有两个平行分布的滑动槽，所述滑动槽内部设有滑块，所述滑块可沿滑动槽内部滑动，所述滑块连接滑爪，所述滑爪侧边固定连接有齿条，所述齿条啮合于夹爪齿轮两侧。当需要夹持药品时，启动伺服电机，伺服电机带动夹爪齿轮转动，夹爪齿轮与齿条啮合带动两个滑爪沿滑动槽相向滑动，从而实现滑爪对药品的夹取。
3、现有技术的不足在于：技术中的夹爪存在夹持能力差及防护等级低的技术问题。具体分析如下：一方面，现有技术中，电机的动力经一个夹爪齿轮直接传递至齿条，电机的转速较快，速度不好控制，且输出扭矩较小，不能够夹持质量较重的物体；另一方面，该夹爪壳体为敞开结构，不能防止切削液/屑的侵入，而外部切削液/屑的侵入后，会影响电机的正常使用及夹爪的顺利开合，因此该夹爪不能作为自动化机加设备的夹爪。
4、因此，实有必要提供一种新的高防护等级的集成式电动夹爪机械手解决上述技术问题。
技术实现思路
1、(一)要解决的技术问题
2、基于此，本专利技术提供了一种高防护等级的集成式电动夹爪机械手，以解决现有技术中的夹爪存在夹持
3、(二)技术方案
4、为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种高防护等级的集成式电动夹爪机械手，包括：机架、旋转驱动、降速增扭矩轮系、驱动齿轮、齿条滑轨和爪头；所述机架的顶部设有两个导轨腔，每个导轨腔内设有一条所述齿条滑轨；所述机架还包括形成其内且依次连通的驱动齿轮组件安装腔、降速增扭矩轮系组件安装腔和电机收容腔，所述驱动齿轮组件安装腔分别与两个所述导轨腔连通；所述旋转驱动安装于所述电机收容腔内，所述降速增扭矩轮系安装于所述降速增扭矩轮系组件安装腔内，所述驱动齿轮安装于所述驱动齿轮组件安装腔内；所述齿条滑轨相对的两侧分别设有齿条齿，所述驱动齿轮的两侧分别与两条所述齿条滑轨的齿条齿啮合；每个所述齿条滑轨上连接有一个所述爪头；所述旋转驱动经所述降速增扭矩轮系与所述驱动齿轮相连，用于带动所述驱动齿轮转动以驱动两条所述齿条滑轨相对或相背移动；每条所述齿条滑轨与所述导轨腔的腔壁滑动密封，以阻断所述驱动齿轮组件安装腔与外部空间的连通。
5、(三)有益效果
6、与现有技术对比，本专利技术的高防护等级的集成式电动夹爪机械手具有较高的防护等级和夹持能力。
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1.一种高防护等级的集成式电动夹爪机械手，其特征在于，包括：机架、旋转驱动、降速增扭矩轮系、驱动齿轮、齿条滑轨和爪头；所述机架的顶部设有两个导轨腔，每个导轨腔内设有一条所述齿条滑轨；所述机架还包括形成其内且依次连通的驱动齿轮组件安装腔、降速增扭矩轮系组件安装腔和电机收容腔，所述驱动齿轮组件安装腔分别与两个所述导轨腔连通；所述旋转驱动安装于所述电机收容腔内，所述降速增扭矩轮系安装于所述降速增扭矩轮系组件安装腔内，所述驱动齿轮安装于所述驱动齿轮组件安装腔内；所述齿条滑轨相对的两侧分别设有齿条齿，所述驱动齿轮的两侧分别与两条所述齿条滑轨的齿条齿啮合；每个所述齿条滑轨上连接有一个所述爪头；所述旋转驱动经所述降速增扭矩轮系与所述驱动齿轮相连，用于带动所述驱动齿轮转动以驱动两条所述齿条滑轨相对或相背移动；每条所述齿条滑轨与所述导轨腔的腔壁滑动密封，以阻断所述驱动齿轮组件安装腔与外部空间的连通。
2.根据权利要求1所述的高防护等级的集成式电动夹爪机械手，其特征在于，所述机架包括：由上至下依次可拆卸相连的：导轨安装座、齿轮箱、电机箱和底盖；所述导轨腔和驱动齿轮组件安装腔上下设置且均形
3.根据权利要求2所述的高防护等级的集成式电动夹爪机械手，其特征在于，所述导轨安装座和齿轮箱之间还通过限位定位销定位；所述降速增扭矩轮系组件安装腔的顶部为与所述定位环外壁形状匹配的定位孔，所述定位环插入定位孔内；所述机架还包括设于所述导轨安装座和齿轮箱之间的齿箱顶密封圈，所述齿箱顶密封圈环绕所述降速增扭矩轮系组件安装腔设置；所述导轨安装座由铝材制成；所述限位定位销为两个，且两个限位定位销分别设于所述定位孔的两侧；所述齿轮箱的顶面还设有凹陷而成的箱顶密封件收容槽，所述齿箱顶密封圈设于所述箱顶密封件收容槽内；所述齿轮箱与电机箱结合处的周缘设有齿箱底密封圈；所述电机箱顶部设有电机动力端伸出孔，所述电机动力端伸出孔的外侧设有多个电机安装孔；所述电机箱的顶部设有凸起的齿轮轴台，所述齿轮轴台上设有轮轴孔。
4.根据权利要求3所述的高防护等级的集成式电动夹爪机械手，其特征在于，所述电机收容腔的下部设有安装开口，所述底盖封闭所述安装开口，所述底盖与电机箱结合处的周缘设有盖密封圈；所述导轨底板上设有两个贯穿其上的轨销孔，所述齿轮箱的顶面还设有凹陷而成的两个箱销孔；两个所述限位定位销的中部均分别贯穿两个所述轨销孔，下部均分别伸入两个所述箱销孔，其中一个所述限位定位销的上部伸入所述第一导轨腔内，另一个所述限位定位销的上部伸入所述第二导轨腔内；每个所述箱销孔外侧设有一个销密封槽，所述销密封槽内设有环销密封圈，所述环销密封圈还位于所述导轨安装座和齿轮箱之间。
5.根据权利要求4所述的高防护等级的集成式电动夹爪机械手，其特征在于，所述爪头整体为一侧具有缺口的平板状；所述爪头包括：用于与齿条滑轨固定相连的下连接爪板、固定于所述下连接爪板一侧且用于与夹爪相连的上连接爪板；所述下连接爪板和上连接爪板的同向的一侧平齐，所述上连接爪板的一侧短于所述上连接爪板以形成所述缺口；所述下连接爪板上设有爪板下连接孔，所述上爪连接板顶部设置至少两个加强凸起，上爪连接板对应所述加强凸起的位置设有贯穿其上的爪板上连接孔；两个所述爪头相对设置，且一个所述爪头中的下连接爪板正对另一个所述爪头的上连接爪板设置。
6.根据权利要求5所述的高防护等级的集成式电动夹爪机械手，其特征在于，所述旋转驱动为电机，所述电机的顶部为电机动力端；降速增扭矩轮系包括：第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮和第八齿轮；所述电机动力端与第一齿轮相连用于驱动所述第一齿轮旋转，所述第一齿轮与所述第二齿轮外啮合，所述第三齿轮与第二齿轮上下同轴且固定相连，所述第四齿轮和第五齿轮分别位于所述第三齿轮的两侧且分别与所述第三齿轮外啮合，所述第六齿轮和第四齿轮上下同轴且固定相连，所述第七齿轮...
【技术特征摘要】
1.一种高防护等级的集成式电动夹爪机械手，其特征在于，包括：机架、旋转驱动、降速增扭矩轮系、驱动齿轮、齿条滑轨和爪头；所述机架的顶部设有两个导轨腔，每个导轨腔内设有一条所述齿条滑轨；所述机架还包括形成其内且依次连通的驱动齿轮组件安装腔、降速增扭矩轮系组件安装腔和电机收容腔，所述驱动齿轮组件安装腔分别与两个所述导轨腔连通；所述旋转驱动安装于所述电机收容腔内，所述降速增扭矩轮系安装于所述降速增扭矩轮系组件安装腔内，所述驱动齿轮安装于所述驱动齿轮组件安装腔内；所述齿条滑轨相对的两侧分别设有齿条齿，所述驱动齿轮的两侧分别与两条所述齿条滑轨的齿条齿啮合；每个所述齿条滑轨上连接有一个所述爪头；所述旋转驱动经所述降速增扭矩轮系与所述驱动齿轮相连，用于带动所述驱动齿轮转动以驱动两条所述齿条滑轨相对或相背移动；每条所述齿条滑轨与所述导轨腔的腔壁滑动密封，以阻断所述驱动齿轮组件安装腔与外部空间的连通。
2.根据权利要求1所述的高防护等级的集成式电动夹爪机械手，其特征在于，所述机架包括：由上至下依次可拆卸相连的：导轨安装座、齿轮箱、电机箱和底盖；所述导轨腔和驱动齿轮组件安装腔上下设置且均形成于所述导轨安装座内；所述降速增扭矩轮系组件安装腔沿上下方向贯穿所述齿轮箱；所述电机箱和底盖共同围成所述电机收容腔；所述导轨腔包括第一导轨腔和第二导轨腔，所述导轨安装座包括导轨底板和固定设于所述导轨底板上部的中间导壁，所述导轨底板的下部固定设有定位环，所述驱动齿轮组件安装腔的下部贯穿所述定位环，所述驱动齿轮组件安装腔的上部伸入所述中间导壁且分别与所述第一导轨腔和第二导轨腔连通；所述导轨安装座还包括左导壁和右导壁，所述左导壁和右导壁互为对称结构，所述左导壁的横截面为倒“l”形，所述中间导壁为“t”形，所述左导壁和中间导壁共同围成上部开口且整体为“凸”字形的所述第一导轨腔，所述右导壁和中间导壁共同围成上部开口且整体为“凸”字形的所述第二导轨腔；所述第一导轨腔和第二导轨腔互为对称结构。
3.根据权利要求2所述的高防护等级的集成式电动夹爪机械手，其特征在于，所述导轨安装座和齿轮箱之间还通过限位定位销定位；所述降速增扭矩轮系组件安装腔的顶部为与所述定位环外壁形状匹配的定位孔，所述定位环插入定位孔内；所述机架还包括设于所述导轨安装座和齿轮箱之间的齿箱顶密封圈，所述齿箱顶密封圈环绕所述降速增扭矩轮系组件安装腔设置；所述导轨安装座由铝材制成；所述限位定位销为两个，且两个限位定位销分别设于所述定位孔的两侧；所述齿轮箱的顶面还设有凹陷而成的箱顶密封件收容槽，所述齿箱顶密封圈设于所述箱顶密封件收容槽内；所述齿轮箱与电机箱结合处的周缘设有齿箱底密封圈；所述电机箱顶部设有电机动力端伸出孔，所述电机动力端伸出孔的外侧设有多个电机安装孔；所述电机箱的顶部设有凸起的齿轮轴台，所述齿轮轴台上设有轮轴孔。
4.根据权利要求3所述的高防护等级的集成式电动夹爪机械手，其特征在于，所述电机收容腔的下部设有安装开口，所述底盖封闭所述安装开口，所述底盖与电机箱结合处的周缘设有盖密封圈；所述导轨底板上设有两个贯穿其上的轨销孔，所述齿轮箱的顶面还设有凹陷而成的两个箱销孔；两个所述限位定位销的中部均分别贯穿两个所述轨销孔，下部均分别伸入两个所述箱销孔，其中一个所述限位定位销的上部伸入所述第一导轨腔内，另一个所述限位定位销的上部伸入所述第二导轨腔内；每个所述箱销孔外侧设有一个销密封槽，所述销密封槽内设有环销密封圈，所述环销密封圈还位于所述导轨安装座和齿轮箱之间。
5.根据权利要求4所述的高防护等级的集成式电动夹爪机械手，其特征在于，所述爪头整体为一侧具有缺口的平板状；所述爪头包括：用于与齿条滑轨固定相连的下连接爪板、固定于所述下连接爪板一侧且用于与夹爪相连的上连接爪板；所述下连接爪板和上连接爪板的同向的一侧平齐，所述上连接爪板的一侧短于所述上连接爪板以形成所述缺口；所述下连接爪板上设有爪板下连接孔，所述上爪连接板顶部设置至少两个加强凸起，上爪连接板对应所述加强凸起的位置设有贯穿其上的爪板上连接孔；两个所述爪头相对设置，且一个所述爪头中的下连接爪板正对另一个所述爪头的上连接爪板设置。
6.根据权利要求5所述的高防护等级的集成式电...
【专利技术属性】
技术研发人员：李荣，张谭荣，宁斌斌，聂后建，刘稳，孙湘俞，
申请(专利权)人：湖南伊米森科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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